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写在前面
第1章-ROS入门必备知识
1.1 ROS简介
1.2 ROS开发环境搭建
1.3 ROS系统架构
1.4 ROS调试工具
1.5 ROS节点通信
1.6 ROS其他重要概念
1.7 ROS2.0展望
第2章-C++编程范式
第3章-OpenCV图像处理
第4章-机器人传感器
第5章-机器人主机
第6章-机器人底盘
第7章-SLAM中的数学基础
第8章-激光SLAM系统
第9章-视觉SLAM系统
第10章-其他SLAM系统
第11章-自主导航中的数学基础
第12章-典型自主导航系统
第13章-机器人SLAM导航综合实战
虽然ROS有众多的优点，这也是ROS如今被广泛使用的原因。但是，如果要直接拿ROS做商业应用的产品，还存在几个比较大的问题。首先是ROS的master-slave这样的中心化架构，一旦master节点出现故障，整个通信机制将会瘫痪；另一个是ROS的实时性问题，ROS采用的数据分发协议达不到高实时性要求。针对这些问题，于是推出了做出众多改进后的ROS 2.0版本，但目前还处于测试版本阶段，ROS 2.0要真正取代ROS还有一段路要走，并且根据公开资料可知ROS2.0也是向下兼容ROS的。所以学好ROS，对改进ROS本身的缺点亦或是将来继续学习ROS 2.0都是很有必要的。
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参考文献
【1】 张虎，机器人SLAM导航核心技术与实战[M]. 机械工业出版社，2022.
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