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rostopic pub的一些问题汇总解决

2023-05-16

1使用rostopic pub给/cmd_vel topic指定了速度，但是gazebo中的模拟机器人并未发生运动

介绍：

-打开模拟器
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  • 模拟器打开。记录位置

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  • 执行命令，就是手动控制小车运动的

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  • 查看节点，发现了控制的那个节点（如下如下）/robot_teleop 并 用rosnode info查看 （接下来有没有
    发现，publications里边有两个topic，其中的那个叫做/cmd_vel_mux/input/teleop ?）问题就出现在这，
    这与讲义上的有可能不一样，出现的topic名字是什么，就用什么    。

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  • 打开对应的那个topic，查看信息,命令如下：
rostopic info /cmd_vel_mux/input/teleop

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  • 发现type类型，直接复制

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  • 接下来再使用rodstopic pub发布消息，就能动啦 rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

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  • 最终结果如下，成功移動！

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rostopic

pub

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