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RTKLIB软件介绍

2023-05-16

转载自南京信息工程大学遥感与测绘工程学院的赵乐文老师的网课。（来源：B站）

开源GNSS数据处理软件介绍

  1. RTKLIB下载：http://www.rtklib.com
  2. CSDN里的资源：快速入门
  3. RTKLIB增强版：https://rtklibexplorer.wordpress.com/ 针对低成本接收机进行算法优化，附有大量的测试过程和数据
  4. RTKLIB二次开发(GAMP): https://geodesy.noaa.gov/gps-toolbox/GAMP.htm
    针对PPP数据处理进行算法优化

数据下载和RINEX格式的认识

RTKGET: GNSS数据处理软件下载
1.打开rtkget，设置好所需的时间段
在这里插入图片描述

2.点击Options进行设置，将URL_LIST.txt 加载进来
在这里插入图片描述
3.之后我们可以选择想要下载的的数据类型：
在这里插入图片描述
主要用到了OBS(观察值文件，包含了伪距和载波);NAV(导航电文数据),EPH(精密轨道)；ATX(天线文件);CLK(精密钟差),
4.现在我们尝试最简单的相对定位，那么我们需要下载观测值，之后选择观测中心，有IGS,GSI
在这里插入图片描述
5.比如选择GSI_OBS数据中心之后我们再去右边选择测站，测站的标准一般都是4位
在这里插入图片描述
6.最后点A全选，然后Download，就可以下载成功，不过我们一般不使用这个方法。主要是下载速度慢，一个是每次选择都比较麻烦；我们可以使用FTP进行下载
在这里插入图片描述
另外如果在linux下可以通过脚本进行大量下载
7.我们也可以点时间旁的问号看时间，然后修改ftp的url链接来进行下载
ftp://ftp.cddis.eosdis.nasa.gov/pub/gnss/data/daily/2018/187/18d/
在这里插入图片描述
GPST:GPS时间
UTS:美国时间
GPS WEEK； GPS开始以后经过了多少周
GPS Time：在这一周的多少秒
day of year：这一年的第几天
Day of week: 这一周的第几天
Time of day： 这一天的第几秒
leap seconds：跳秒

其他下载常用链接：
观测值下载（下载后为压缩格式，需要解压为RINEX格式）：ftp://ftp.cddis.eosdis.nasa.gov/pub/gnss/data/daily/2018/187/18d/
广播星历下载（解压即可），年积日：
ftp://ftp.pecny.cz/LDC/orbits_brd/gop3/
精密轨道和钟差产品下载（解压即可），GPS周+周内日：
ftp://cddis.gsfc.nasa.gov/pub/gps/products/mgex/1990/
武汉大学IGS数据中心下载：
http://www.igs.gnsswhu.cn/
前面的可能用不了：
https://cddis.nasa.gov/
建议：Notepad++ 文本查看器，可以查看解压后的上述格式文件了解上述各个文件的格式和内容
百度相关介绍链接：
https://blog.csdn.net/tyst08/article/details/105196222
https://wenku.baidu.com/view/671555c626d3240c844769eae009581b6ad9bd55.html?fr=search
https://wenku.baidu.com/view/5f4f8a1c0b12a21614791711cc7931b765ce7b1f.html?fr=search
https://blog.csdn.net/weixin_41498178/article/details/80273137

2.数据格式转换文件：rtkconv.exe

在这里插入图片描述
设置数据起始时间，终止时间，采样间隔
将转换为
将RTCM2等格式转换为OBS等形式，未知的话可以采用auto
也可以通过plot观察信号信噪比，轨迹等等
在这里插入图片描述
在option中可以配置信息，比如版本号

RTKPOST

在这里插入图片描述

1.主界面

首先是起始时间，终止时间，采样间隔
之后是移动站的OBS文件，再之后就是基站的obs文件
之后是输出星历

2.option

在这里插入图片描述
可以选择单点定位，差分定位。。。。
可以选择使用哪些卫星

在这里插入图片描述

第一行是模糊度固定：continues（与之前的解算结果相关），fixed（产生稳定）一般使用这两个
第二行：模糊度固定的visure值，一般设为3，看模糊度是不是成功
在这里插入图片描述
输出：
如果解基线的话就输出ENU。
如果PPP，就XYZ
最后一行是用来解参数（残差。。。）

在这里插入图片描述
观测噪声：一般默认

在这里插入图片描述
基准站可以通过BaseStation设为已知，也可以设为伪距单点定位为基准站坐标
最后结果输出

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RTKLIB

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