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将rtklib移植到树莓派

2023-05-16

在Raspberry Pi上构建RTKLIB CUI

材料：树莓派4b，NEO-M8T(配置参考)
这次实验主要相对RTKLIB进行尝试，将rtkrcv移植到树莓派上。

构建RTKRCV（生成RTK或PPP解决方案的实时应用程序）所需的全部命令如下。

git clone git://github.com/rtklibexplorer/RTKLIB.git
cd RTKLIB/app/consapp/rtkrcv/gcc
chmod +x rtkstart.sh
chmod +x rtkshut.sh 
make

第一行从Github存储库中获取源代码，第二行将您带到RTKRCV的Linux构建文件夹中，第三第四行是打开权限，第五行构建代码。默认的编译器警告阈值比Windows严苛，因此您将看到一些警告消息，但可以忽略这些警告消息。您可以通过在第二行中更改应用程序名称，以相同的方式构建STR2STR，CONVBIN，RNX2RTKP和POS2KML。

执行完之后就基本编译完成了，之后我们要对RTK的配置文件进行配置，将…/conf里的rtk.conf进行修改，主要修改他的输入输出等信息：

inpstr1-type       =serial     # (0:off,1:serial,2:file,3:tcpsvr,4:tcpcli,7:ntripcli,8:ftp,9:http)
inpstr2-type       =ntripcli   # (0:off,1:serial,2:file,3:tcpsvr,4:tcpcli,7:ntripcli,8:ftp,9:http)
inpstr3-type       =off        # (0:off,1:serial,2:file,3:tcpsvr,4:tcpcli,7:ntripcli,8:ftp,9:http)
inpstr1-path       =ttyUSB0:57600:8:n:1:off
inpstr2-path       =qxvz****:***@rtk.ntrip.qxwz.com:8001/RTCM32_GGB:
inpstr3-path       =
inpstr1-format     =ubx        # (0:rtcm2,1:rtcm3,2:oem4,3:oem3,4:ubx,5:ss2,6:hemis,7:skytraq,8:gw10,9:javad,10:nvs,11:binex,12:rt17,13:sbf,14:cmr,17:sp3)
inpstr2-format     =rtcm3      # (0:rtcm2,1:rtcm3,2:oem4,3:oem3,4:ubx,5:ss2,6:hemis,7:skytraq,8:gw10,9:javad,10:nvs,11:binex,12:rt17,13:sbf,14:cmr,17:sp3)
inpstr3-format     =rtcm3      # (0:rtcm2,1:rtcm3,2:oem4,3:oem3,4:ubx,5:ss2,6:hemis,7:skytraq,8:gw10,9:javad,10:nvs,11:binex,12:rt17,13:sbf,14:cmr,17:sp3)
inpstr2-nmeareq    =single        # (0:off,1:latlon,2:single)
inpstr2-nmealat    =0          # (deg)
inpstr2-nmealon    =0          # (deg)
outstr1-type       =tcpcli        # (0:off,1:serial,2:file,3:tcpsvr,4:tcpcli,6:ntripsvr)
outstr2-type       =serial       # (0:off,1:serial,2:file,3:tcpsvr,4:tcpcli,6:ntripsvr)
outstr1-path       =:@192.168.1.102:6000/:
outstr2-path       =ttyAMA0:115200:8:n:1:off
outstr1-format     =llh        # (0:llh,1:xyz,2:enu,3:nmea)
outstr2-format     =llh        # (0:llh,1:xyz,2:enu,3:nmea)

在修改完conf文件之后将他复制到gcc中，然后运行文件。

./rtkrcv -o rtk.conf

开始运行之后我们可以点击help来获得常用的指令：
在这里插入图片描述
输入start开启rtk定位，然后输入status可以看到当前的定位状态
在这里插入图片描述

可以看到已经开始读取观测值。
经过一段时间之后便可以去千寻服务读取差分数据，并且进行RTK定位了
在这里插入图片描述
在得到千寻基站所发送到RTCM电文之后，我们就可以开始rtk定位了：）
在这里插入图片描述

从图上可以看到我们已经得到了浮点解，之后我们也可以通过配置输出outstr1来直接查看输出的结果：
在这里插入图片描述

Question:
1.如果出现了no navigation：rtkrcv.nav,说明你的config文件有问题，建议修改你的conf文件（改串口，模式，等等根据你的rtknavi的设置），然后重新make
2.如果无法下载或者不会配conf文件，可以直接下载RTKLIB+conf

参考链接：

https://rtklibexplorer.wordpress.com/2020/12/18/building-rtklib-code-in-linux/
https://community.emlid.com/t/neo-m8t-with-rtkrcv-on-raspberry-pi-3/5521
https://github.com/tomojitakasu/RTKLIB/issues/412
相关资源

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