2D nav goal 后小车不能沿着路径走
解决方法 :下载turtlebot3的代码,编译,把原来的模型改成turtlebot3的
真正的错因:xacro在melodic版本上的inorder解释器不能用prefix这种命名空间的格式,恰好turtlebot3没有用这种格式
解决方法1
第一步:安装turtlebot3源码
1/移除工作空间下src文件夹下原有实例功能包,只剩CMakeLists.txt文件保留
2/移除工作空间下build文件夹和devel文件夹
3/安装turtlebot3源码
$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make
4/移回工作空间下src文件夹下原有实例功能包
第二步:改demo03_env.launch
把
<!-- 加载机器人模型描述参数 -->
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find urdf02_gazebo)/urdf/car.urdf.xacro" />或
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find urdf02_gazebo)/urdf/car.urdf.xacro'" />
改成
<!-- 加载机器人模型描述参数 -->
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_burger.urdf.xacro'" />
解决方法2
第一步:turtlebot3代码地址
1/下载文件夹
https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3/tree/master/turtlebot3
2/解压文件夹放到工作空间下src文件夹下
第二步:改demo03_env.launch
把
<!-- 加载机器人模型描述参数 -->
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find urdf02_gazebo)/urdf/car.urdf.xacro" />或
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find urdf02_gazebo)/urdf/car.urdf.xacro'" />
改成
<!-- 加载机器人模型描述参数 -->
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_burger.urdf.xacro'" />
参考链接
acml 导航 melodic 发布2D nav goal 后 ,小车并不能沿着路径 global planner 走 古月居代码_hk2121的博客-CSDN博客
Turtlebot3入门教程-PC软件设置 - 创客智造
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