感谢这两位博主的优秀文章：
RealSense D455的标定并运行VINS-FUSION_Z_Jin16的博客-CSDN博客_d455 标定
Realsense D435I标定_小岛_神酱的博客-CSDN博客_d435i参数
主要目的是测试标定好的相机在vins和orb3上的效果。
建立工作空间，下载code_utils imu_utils;得先编译code组件。
git clone git@github.com:gaowenliang/imu_utils.git
git clone git@github.com:gaowenliang/code_utils.git
修改参数rs_camera
<arg name="unite_imu_method" default="linear_interpolation"/>
编写启动文件，打开../imu_utils/launch ，打开终端运行
gedit d455_imu_calibration.launch
输入：
<launch>
<node pkg="imu_utils" type="imu_an" name="imu_an" output="screen">
<!--TOPIC名称和上面一致-->
<param name="imu_topic" type="string" value= "/camera/imu"/>
<!--imu_name 无所谓-->
<param name="imu_name" type="string" value= "d455"/>
<!--标定结果存放路径-->
<param name="data_save_path" type="string" value= "$(find imu_utils)/data/"/>
<!--数据录制时间-min-->
<param name="max_time_min" type="int" value= "50"/>
<!--采样频率，即是IMU频率，采样频率可以使用rostopic hz /camera/imu查看，设置为200，为后面的rosbag play播放频率-->
<param name="max_cluster" type="int" value= "200"/>
</node>
</launch>
记录IMU数据，本人2小时；
rosbag record -O imu_calibration /camera/imu
运行刚刚写的launch；注意source；
roslaunch imu_utils d455_imu_calibration.launch
然后播放录制的包：也可以实时，自己改；
cd 存放imu_calibration.bag的路径
rosbag play -r 200 imu_calibration.bag
标定结束后在/src/imu_utils/data中生成许多文件，其中d455_imu_param.yaml就是我们想要的结果。
使用的自己的棋盘格标定板。
官网下载编译kalibar：https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/installation
棋盘格参数设置：
target_type: 'checkerboard' #gridtype
targetCols: 8 #number of internal chessboard corners 注意是内角点数目
targetRows: 11 #number of internal chessboard corners 注意是内角点数目
rowSpacingMeters: 0.045 #size of one chessboard square [m]
colSpacingMeters: 0.045 #size of one chessboard square [m]
ros录制和回放数据子集教程参考官网或链接https://blog.csdn.net/u010510350/article/details/72457758。
rosrun kalibr kalibr_calibrate_cameras --target src/kalibr/checkerboard.yaml --bag ~/project/calibration_ws/bag/d455_915/multicameras_calibration.bag --models pinhole-radtan pinhole-radtan --topics /camera/infra1/image_rect_raw /camera/infra2/image_rect_raw
其中–target / ...yaml是标定板的配置文件，注意如果选择棋格盘，注意targetCols和targetRows表示的是内侧角点的数量，不是格子数量。–bag ....bag 是录制的数据包，models pinhole-radtan pinhole-radtan pinhole-radtan表示摄像头的相机模型和畸变模型（解释参考https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/supported-models，根据需要选取,其中VINS使用的畸变模型是radtan）， --topics /camera1 /camera2 /cameran表示摄像头对应的拍摄的数据话题，–bag-from-to 3 202表示处理bag中3-202秒的数据。–show-extraction表示显示检测特征点的过程，这些参数可以相应的调整。
可以使用rosbag info 来参看录制的包的信息
结束后有三个文件
看一下results-cam-homezjmulticameras_calibration.txt中的误差reprojection error在0.1-0.2标定结果是好的，用打印的纸很难标到这么低的误差。
写imu和双目配置文件：示例：
imu.yaml
#Accelerometers
accelerometer_noise_density: 1.9880997991281971e-02 #Noise density (continuous-time)
accelerometer_random_walk: 4.0490731441383501e-04 #Bias random walk
#Gyroscopes
gyroscope_noise_density: 2.0419394959506850e-03 #Noise density (continuous-time)
gyroscope_random_walk: 1.4730980784156999e-05 #Bias random walk
rostopic: /camera/imu #the IMU ROS topic
update_rate: 200.0 #Hz (for discretization of the values above)
chain.yaml格式参考Kalibr官方教程https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/yaml-formats中的chain.yaml，具体的参数参考上面得到的yaml文件，没有的参数可以删除，最终结果示例如下：
cam0:
camera_model: pinhole
distortion_coeffs: [0.00422382476865408, -0.007054135809324035, -0.0002644424623023447, -0.0005760298576609872]
distortion_model: radtan
intrinsics: [385.97860717844003, 386.2571493245202, 316.8739581897098, 239.24969368480154]
resolution: [640, 480]
rostopic: /camera/infra1/image_rect_raw
cam1:
T_cn_cnm1:
- [0.9999979820943965, 1.986357968399704e-05, 0.002008833635563198, -0.09510360205596391]
- [-2.045914753445403e-05, 0.9999999558481248, 0.00029645433663592707, -7.479825700268832e-05]
- [-0.0020088276582250855, -0.0002964948374427818, 0.9999979383490013, 0.000352390591339898]
- [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
camera_model: pinhole
distortion_coeffs: [0.004823082443302526, -0.006446052821538248, -0.000172048480870964, -0.0013969375809827992]
distortion_model: radtan
intrinsics: [385.99858040160655, 386.4362381008456, 316.56843505915964, 239.25358539372698]
resolution: [640, 480]
rostopic: /camera/infra2/image_rect_raw
imu和双目数据时间对齐
<arg name="enable_sync" default="true"/>
调整imu和双目topic的发布频率 ，其中双目图像的发布频率改为20Hz，imu发布频率改为200Hz
记录包：
rosbag record -O imu_stereo.bag /camera/infra1/image_rect_raw /camera/infra2/image_rect_raw /camera/imu
开始标定
kalibr_calibrate_imu_camera --bag ~/project/calibration_ws/bag/d455_915/imu_stereo.bag --cam ~/project/calibration_ws/bag/d455_915/chain.yaml --imu ~/project/calibration_ws/bag/d455_915/imu.yaml --target /home/b/project/kalibar_ws/src/kalibr/d455/chain.yaml /home/b/project/kalibar_ws/src/kalibr/d455/imu.yaml/checkboard.yaml --bag-from-to 2 110 --show-extraction
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