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CMakeList.txt作为ROS编程里，最需要配置的内容，对其默认文档进行解读，主要包括以下几个部分：其中重点在于find_package、一些自定义内容的配置、catkin_package和C++的配置，而且根据之前配置C++时候发现，配置的顺序对编译是有影响的，一般按照下图从左到右的顺序进行配置声明。
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp ...其他依赖项名)等
add_message_files(FILES 自定义消息.msg ...其他自定义消息.msg)；add_service_files(FILES 自定义.srv ...其他自定义服务)；add_action_files(FILES 自定义.action ...其他自定义服务)；generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs ...其他依赖项名字)
官方声明为Declare ROS dynamic reconfigure parameters：其中内容包括generate_dynamic_reconfigure_options(cfg/DynReconf1.cfg ...其他cfg)
①INCLUDE_DIRS include 其他文件夹位置；②LIBRARIES 功能包名；③ CATKIN_DEPENDS 执行依赖项例如message_runtime；④DEPENDS system_lib 其他系统库文件夹。
include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS})其实也等价于当前功能包下的include文件夹即include_directories(include)。
add_library(${PROJECT_NAME} src/${PROJECT_NAME}/功能包名.cpp)；add_dependencies(${PROJECT_NAME} ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})；add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/目标代码文件.cpp)；target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node ${catkin_LIBRARIES})。
例如：catkin_install_python(PROGRAMS scripts/目标代码.py DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})
ROS-WIKI：catkinCMakeLists.txt
解读package.xml主要对其构建、运行和测试依赖项(Build, Run, and Test Dependencies)进行分析，这些依赖项即最小的、不依赖其他功能包的包，例如std_msgs、roscpp和rospy这样的，这些包可以有以下几种类型：
(CATKIN_)DEPENDS时。参考文献：ROSWIKI-package.xml
服务通讯的理论模型如图所示，主要由以下五步骤组成。
①Server注册：Server 启动后，会通过RPC在 ROS Master 中注册自身信息，其中包含提供的服务的名称。ROS Master 会将节点的注册信息加入到注册表中。
②Client注册：Client 启动后，也会通过RPC在ROS Master 中注册自身信息，包含需要请求的服务的名称。ROS Master 会将节点的注册信息加入到注册表中。
③ROS Master实现信息匹配：ROS Master会根据注册表中的信息匹配Server和Client，并通过 RPC向Client发送 Server的TCP地址。
④Client发送请求：Client 根据步骤2 响应的信息，使用 TCP 与 Server 建立网络连接，并发送请求数据。
⑤Server发送响应：Server 接收、解析请求的数据，并产生响应结果返回给 Client。
注意：与话题通讯的具有很大的区别，Server必须在Client前面启动！
服务通讯编程，其实是为自定义服务消息进行编程使用，其步骤和自定义消息类型的话题编程类似。
服务编程的基本内容：编写两个节点，一个作为客户端，一个作为服务端，服务端在命令行发布两个数字给服务端，服务端实现求和之后返回给客户端。
下面的代码Github连接：topic_communication
ubuntu@ubuntu:~/catkin_ws/src/service_communication$ tree
.
├── CMakeLists.txt
├── include
│ └── service_communication
├── package.xml
├── scripts
├── src
└── srv
5 directories, 2 files
AddTwoInt.srv用于实现服务程序两数求和，前俩行的a和b表示服务端的请求数据，---号表示分割，c表示服务端的应答数据，此时的a,b和c只是指代请求端(request)和响应端的数据类型(respond)，没有任何操作功能。catkin_ws/src/service_communication/srv/AddTwoInt.srv
# 客户端请求时发送的两个数字
int32 a
int32 b
---
# 服务器响应发送的数据
int32 c
同理，配置srv文件包括在package.xml和CMakeList.txt配置两部分。
package.xml里添加话题的依赖，这一步操作和自定义消息配置是一样的。即在service_communication文件夹的package.xml里添加：<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
<build_depend>message_generation</build_depend>
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ..+ 依赖项功能包)，大约在第10行，此时依赖项功能包名字为message_generation(build_depend的内容)，而且必须有std_msgs作为基础在里面，配置的内容如下所示：find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)
add_service_files(FILES 文件名)，大约在第58行，如此时的文件名为AddTwoInt.srv：add_service_files(
FILES
AddTwoInt.srv
)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)，大约在第71行，即表示在编译msg时候得依赖于std_msgs：generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
CATKIN_DEPENDS后+包，大约在106行，在官网上，并没有要求执行这一步，但是为了规范加上这一步，即：catkin_package(
# INCLUDE_DIRS include
# LIBRARIES service_communication
CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
# DEPENDS system_lib
)
/home/ubuntu/catkin_ws/devel/include/功能包名/文件夹下，Python的中间文件在/home/ubuntu/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/功能包名/srv文件夹下
clientc_cpp.cpp。此时额外注意如果客户端比服务器提前启动的解决办法！！client.waitForExistence()!catkin_ws/src/service_communication/src/client_cpp.cpp
/**
* AddTwoInt Client
*/
#include <cstdlib>
#include "ros/ros.h"
#include "service_communication/AddTwoInt.h"
int main(int argc, char **argv)
{
setlocale(LC_ALL,"");
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
// 从终端命令行获取两个加数
if (argc != 3)
{
ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
return 1;
}
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个client，请求add_two_int service，service消息类型是service_communication::AddTwoInt
ros::ServiceClient client = n.serviceClient<service_communication::AddTwoInt>("add_two_ints");
// 创建service_communication::AddTwoInt类型的service消息
service_communication::AddTwoInt srv;
srv.request.a = atoll(argv[1]);
srv.request.b = atoll(argv[2]);
// 发布service请求，等待加法运算的应答结果
// 等待客户端启动
client.waitForExistence();
// 也可以采用代码ros::service::waitForService("AddTwoInt");
if (client.call(srv))
{
ROS_INFO("c: %ld", (long int)srv.response.c);
}
else
{
ROS_ERROR("客户端没有启动");
return 1;
}
return 0;
}
catkin_ws/src/service_communication/src/server_cpp.cpp
/**
* AddTwoInt Server
*/
#include "ros/ros.h"
#include "service_communication/AddTwoInt.h"
// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool add(service_communication::AddTwoInt::Request &req,
service_communication::AddTwoInt::Response &res)
{
// 将输入参数中的请求数据相加，结果放到应答变量中
res.c = req.a + req.b;
ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.c);
return true;
}
int main(int argc, char **argv)
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个名为add_two_ints的server，注册回调函数add()
ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
// 循环等待回调函数
ROS_INFO("Ready to add two ints.");
ros::spin();
return 0;
}
add_executable、add_dependencies和target_link_libraries三项。注意与自定义消息话题通讯区别在于add_dependencies的参数。catkin_ws/src/service_communication/CMakeLists.txt
add_executable(server src/server_cpp.cpp)
target_link_libraries(server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(server ${PROJECT_NAME}_gencpp)
add_executable(client src/client_cpp.cpp)
target_link_libraries(client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(client ${PROJECT_NAME}_gencpp
rosrun service_communication server运行服务程序。最后新建终端输入rosrun service_communication client 1 2即运行客户端并执行1和2的加法操作。
catkin_ws/src/service_communication/scripts/client_py.py
#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
#1.导包
import rospy
from service_communication.srv import *
import sys
if __name__ == "__main__":
#优化实现
if len(sys.argv) != 3:
rospy.logerr("请正确提交参数")
sys.exit(1)
# 2.初始化 ROS 节点
rospy.init_node("AddTwoInt_Client_p")
# 3.创建请求对象
client = rospy.ServiceProxy("AddTwoInt",AddTwoInt)
# 请求前，等待服务已经就绪
client.wait_for_service()
# 4.发送请求,接收并处理响应
req = AddTwoIntRequest()
req.a = int(sys.argv[1])
req.b = int(sys.argv[2])
resp = client.call(req)
rospy.loginfo("响应结果:%d",resp.c)
catkin_ws/src/service_communication/scripts/server_py.py
#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 1.导包
import rospy
from service_communication.srv import *
# 回调函数的参数是请求对象，返回值是响应对象
def doReq(req):
# 解析提交的数据
c = req.a + req.b
rospy.loginfo("提交的数据:a = %d, b = %d, c = %d",req.a, req.b, c)
# 创建响应对象，赋值并返回
# resp = AddTwoIntResponse()
# resp.c = c
resp = AddTwoIntResponse(c)
return resp
if __name__ == "__main__":
# 2.初始化 ROS 节点
rospy.init_node("AddTwoInt_server_p")
# 3.创建服务对象
server = rospy.Service("AddTwoInt",AddTwoInt,doReq)
# 4.回调函数处理请求并产生响应
# 5.spin 函数
rospy.spin()
sudo chmod +x *.py即可赋予所有Python可执行权限。入rosrun service_communication server_py.py即可运行py文件，同理运行client_py.py文件，其中未按照要求输入会提示No handlers could be found for logger "rosout"
服务通讯的关键点主要在于理解其作用：请求响应模式实现不同节点之间数据交互，用于偶然的、对时时性有要求、有一定逻辑处理需求的数据传输场景。
同时理解服务通讯理论模型的五个步骤，即服务端的启动是需要在客户端之前的，以及在编写代码时候对启动先后的处理。
服务通讯的操作流程和自定义消息话题通讯是类似的，主要包括：
①exec_depend>message_runtime</exec_depend>；②<build_depend>message_generation</build_depend>；from 功能包名.srv import *；②正常代码编写；②CMakeList.txt进行配置(目前配置不配置影响不大）；③赋予py文件可执行权限；④编译运行。
B站视频：【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程
ROS-WIKI：编写简单的服务和客户端（C++）
ROS-WIKI：编写简单的服务和客户端（Python）
ROS-WIKI：检验简单的服务和客户端