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kvaser pcie can 在ros中使用socketcan开发

2023-05-16

kvaser pcie can 在ros中使用socketcan开发

0.系统配置

Ubuntu 16.04.6 LTS
Linux version 4.15.0-45-generic

1.官网下载地址

https://www.kvaser.cn/downloads/

2.安装linux驱动

官网下载 Kvaser Linux Drivers and SDK 版本：v5.33.212

解压后（按readme步骤安装即可！）

cd linuxcan 

make
sudo make install

注意！make install 后不要 load！！！！！
安装完成后，可以使用 lspcie命令查看pcie端口是否已加载kvaser。

3.安装socketCAN驱动

官网下载 Kvaser SocketCAN Device Drivers 版本：v1.4.0

解压后（按readme步骤安装即可！）

cd socketcan_kvaser_drivers

sudo make uninstall KV_MODULE_NAME=kvaser_pciefd
make KV_MODULE_NAME=kvaser_pciefd
sudo make install KV_MODULE_NAME=kvaser_pciefd
sudo make load KV_MODULE_NAME=kvaser_pciefd

4.检查是否安装成功

使用命令 ifconfig -a
在这里插入图片描述

5.绑定并打开can口并设置波特率：

sudo ip link set can1 type can bitrate 500000
sudo ip link set up can1
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