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解决ROS系统 rosdep update超时问题的新方法

2023-10-30

由于近期国内Github Raw的可用IP越来越少，通过修改hosts文件解决rosdep update超时问题的方法已经不太好用，本文通过修改rosdep源码中下载资源的函数来解决这一问题。
网站https://ghproxy.com/支持github的资源代理，非常好用，我们将用此代理加速rosdep对Github Raw的访问，进而解决rosdep update超时问题。
首先定位rosdep资源下载函数。从报错信息中得知，该函数名为download_rosdep_data，位于/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py。我们修改这一函数，添加：

url="https://ghproxy.com/"+url

应用ghproxy的代理服务。
在这里插入图片描述
用同样的方法修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py里面的DEFAULT_INDEX_URL（感谢评论区@p4227117的补充）。
即将DEFAULT_INDEX_URL 进行如下替换：

DEFAULT_INDEX_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

除此处外，下述文件中也含有github地址，分别是：

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 36行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py 72行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py	39行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py 68行 119行

均可通过在地址前添加https://ghproxy.com/前缀来应用代理服务。
2021.7.1补充：
对于第五个地址[https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml]报错的问题，请参考评论区@zgkjddk的方法：

在/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 第204行添加如下代码

gbpdistro_url = "https://ghproxy.com/" + gbpdistro_url

再次尝试执行rosdep update，问题解决。
在这里插入图片描述

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