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vrep初探

2023-11-01

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图为tx90导入vrep的示意图。
标记1可以查看更改属性 标记2是移动旋转视图，当然鼠标快捷键也可以，标记3标记4是移动和旋转，可以在添加关节时使用，用来确定关节的位置，标记5是导入的stl文件，双击可以重命名，标记6为开始仿真，标记7的乌龟和兔子可以减慢和加速仿真速度。
1.导入模型
由于tx90模型稍微复杂，本例主要从一个简单的小装配体说起，如下图所示：
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将该连杆模型导入V-REP中，基座几何模型如下，坐标系为底圆中心，将其导出成stl，导入vrep的操作流程是file-import-mesh，这里我选了厘米单位，ug的是Z轴向上，solidworks导入的是Y轴向上
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连杆的参数如下：
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图中可看出，连杆的坐标系是在底圆孔中心，导入vrep零件坐标系将于世界坐标系重合，有两种方法可以使该连杆导入后为ug图中的位置。
法一 在vrep中移动
直接导入后效果图如下：

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