这些天主要对vrep做了一些探索,一些笔记如下:
1.urdf机器人模型文件的导入 点击plugins-urdf importing即可
2.动力学模型的配置
将此处改成零,大意是以方框的正中心为质心,否则很容易抖!!模型导入后坐标系都会被这个包围盒的坐标系覆盖,上面的bady is responsable表示刚体是有碰撞特性的,一般前一个臂如果前四个打钩,后一个臂则后四个打钩,bady is dynamic表示是该物体是动态的,即受到一定的力会动,各个关节轴配置如下,力矩控制模式,其中position是当前关节,改了机器人会动,target position是目标关节,如果一切都配置好了的话,点击仿真按钮机械臂会走到该关节位置(不会抖!)