stm32f103c8t6 做主控 自制无刷电机(bldc )控制板，支持有感和无感两种模式。可通过硬件切换。内部包含原理图和源代码及照片。
文件：url80.ctfile.com/f/25127180-745426979-e8e3fc?p=551685 (访问密码: 551685)
kube-controller-manager驱逐主要依靠NodeLifecycleController以及其中的TaintManager；
kube-controller-manager驱逐分类
（1）开启了污点驱逐：node上有NoExecute污点后，立马驱逐不能容忍污点的pod，对于能容忍该污点的pod，则等待pod上配置的污点容忍时间里的最小值后，pod会被驱逐；
（2）未开启污点驱逐：当node的ready Condition值为false或unknown且已经持续了一段时间（通过kcm启动参数–pod-eviction-timeout配置，默认5分钟）时，对该node上的pod做驱逐操作；
NodeLifecycleController
NodeLifecycleController主要负责以下工作：
（1）定期检查node的心跳上报，某个node间隔一定时间都没有心跳上报时，更新node的ready condition值为false或unknown，开启了污点驱逐的情况下，给该node添加NoExecute的污点；
（2）未开启污点驱逐时的pod驱逐工作；
（3）根据kcm启动参数配置，决定是否启动TaintManager；
TaintManager
TaintManager负责pod的污点驱逐工作，当node上有NoExecute污点后，立马驱逐不能容忍污点的pod，对于能容忍该污点的pod，则等待pod上配置的污点容忍时间里的最小值后，pod会被驱逐；
kcm驱逐相关参数配置
（1）–pod-eviction-timeout：默认值5分钟，当不开启污点驱逐时该参数起效，当node的ready condition值变为false或unknown并持续了5分钟后，将驱逐该node上的pod；
（2）–enable-taint-manager：默认值true，代表启动taintManager，当已经调度到该node上的pod不能容忍node的 NoExecute污点时，由TaintManager负责驱逐此类pod，若为false即不启动taintManager，则根据–pod-eviction-timeout来做驱逐操作；
（3）–feature-gates=TaintBasedEvictions=xxx：默认值true，配合–enable-taint-manager共同作用，两者均为true，才会开启污点驱逐；
（4）–node-monitor-grace-period：默认值40秒，代表在距离上一次上报心跳时间超过40s后，将该node的conditions值更新为unknown（kubelet通过更新node lease来上报心跳）；
（5）–feature-gates=NodeLease=xxx：默认值true，使用lease对象上报node心跳信息，替换老的更新node的status的方式，能大大减轻apiserver的负担；
更多其他配置参数会在后面做源码分析时进行分析；
kcm污点驱逐
需要配置kcm相关的参数，来开启kcm污点驱逐，taint和toleration才会发挥作用；
taint
给node配置，打了taint的node节点可能会影响pod的调度和运行；
taint有三种Effect：
（1）PreferNoSchedule：不容忍该污点的pod，调度器kube-scheduler会尽量避免把pod调度到具有该污点的节点上，如果不能避免（如其他节点资源不足等），pod也能调度到具有该污点的节点上，而对于已存在于具有该污点的节点上的pod不会被驱逐；
（2）NoSchedule：不容忍该污点的pod一定不会被调度到具有该污点的节点上，而对于已存在于具有该污点的节点上的pod不会被驱逐；
（3）NoExecute：不容忍该污点的pod一定不会被调度到具有该污点的节点上，同时会将已调度到该节点上但不容忍该污点的node节点上的pod驱逐掉；
toleration
给pod配置，配置了Toleration的pod，根据匹配条件可以容忍node的taint；
Toleration配置的属性值解析如下：
（1）Key：匹配node污点的Key；
（2）Operator：表示Toleration中Key与node污点的Key相同时，其Value与node污点的Value的关系，默认值Equal，代表相等，Exists则代表Toleration中Key与node污点的Key相同即可，不用比较其Value值；
（3）Value：匹配node污点的Value；
（4）Effect：匹配node污点的Effect；
（5）TolerationSeconds：node污点容忍时间；
配置示例：
tolerations:
- key: “key1”
operator: “Equal”
value: “value1”
effect: “NoExecute”
tolerationSeconds: 3600
上述配置表示如果该pod正在运行，同时一个匹配的污点被添加到其所在的node节点上，那么该pod还将继续在节点上运行3600秒，然后会被驱逐（如果在此之前其匹配的node污点被删除了，则该pod不会被驱逐）；
