Ubuntu绕不开之ROS

除了前面的OpenCV，ROS也是Ubunt绕不开的软件。

Ubuntu 18.04对应的ROS是melodic版本，安装推荐参考官方教程：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu。（试了很多中文安装指南，有些这里那里都有些问题，参照这个链接，一遍成功安装。）

在安装之前可以设置国内的apt源以加快速度（个人选择了清华的源，其它的源要看一下，个人试了阿里云的源有些问题，改成清华的源就OK）

先运行

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加packages.ros.org到软件源中，再运行

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

这两步是更新apt的安装源与授权，之后运行

$ sudo apt update

然后安装ROS

$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full

安装完之后，通过

$ apt search ros-melodic

可查询已安装的ros-melodic相关的软件包，下面设置环境

$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

安装需要的软件包

$ sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

安装和初始化rosdep

$ sudo apt install python-rosdep

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

运行rosdep update的时候需要有外网连接的权限。上述步骤完成，ROS就安装完成了，运行

$ roscore

查看ROS是否启动，安装完成！