URDF、Gazebo与Rviz机器人仿真综合应用-autolabor笔记

URDF、Gazebo与Rviz综合应用

6.7.1.1 机器人运动控制

编写机器人my_base.xacro、编写传动装置以及控制器move.xacro文件，
搭建环境world文件
将上述整合进一个car.xacro文件（加载惯性矩阵xacro、传感器xacro、控制器xacro）
通过car.launch启动（启动gazebo、加载world、显示机器人模型）
查看rostopic_list，有/cmd_vel

控制运动
（1）通过以下键盘控制机器人运动：i前进 ，后退 j左转 l右转 k停止

sudo apt-get install ros-melodic-teleop-twist-keyboard

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

调整速度：

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py _speed=0.3 _turn=0.1

（2）通过rostopic控制运动

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}'

监听速度

rostopic echo /cmd_vel

6.7.1.2里程计

gazebo不能显示里程及信息，需要调用rviz。
因此创建sensor.launch文件启动rviz、启动机器人状态和关节状态发布节点
启动car.launch和sensor.launch，设置rviz

通过键盘控制机器人运动，即可在rivz显示机器人运动轨迹，同时gazebo中机器人运动起来

/model_states获取机器人位姿真值

开启仿真后，设置机器人运动，用话题/model_states获得位姿真值

rostopic echo /gazebo/model_states

rosbag记录数据

• 记录所有的话题

rosbag record -a 

• 数据重现（将filename改为记录下的bag文件名称 不加<>）

rosbag info <file_name>		

• 数据重现
  /turtle1/cmd_vel和 /turtle1/pose为topic名称

rosbag record -O subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose

• .bag文件转.txt
  将file_name.bag文件中topic_name话题的消息转换到Txt_name.txt文件中：

rostopic echo -b file_name.bag -p /topic_name > Txt_name.txt

6.7.2雷达

创建laser.xacro
注意其中和laser的名称，要和小车xacro文件里雷达传感器Link的名称一致，表示本laser.xacro的设置是针对机器人模型中的laser link生效

在机器人模型文件car.urdf.xacro中添加雷达传感器设置

    <xacro:include filename="gazebo/laser.xacro" />

新建文件后在工作空间使用

source ./devel/setup.bash

启动car.launch和sensor.launch
在rviz中添加laserScan，设置topic为laser，即可查看雷达的数据点

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