基于yolo目标检测算法实现的车前道路中的车辆和行人检测，并且可以估测出目标与本车之间的距离

一、视频展示

订阅专栏获得源码(提供完整代码,无需看下文)

二、单目测距原理

 图中有一个车辆，且车辆在地面上，其接地点Q必定在地面上。那么Q点的深度便可以求解出来。具体求解步骤懒得打公式了，就截图了。在单目测距过程中，实际物体上的Q点在成像的图片上对应Q’点，Q’点距离o1点沿y轴的距离为o1p’。这个距离o1p’除以y轴像素焦距fy (单位为pixel) ，再求arctan即可得到角度b’。然后按图中步骤很容易理解了。