在自动驾驶或者机器人领域，传感器的使用按照测量对象划分，可分为两大类，一类是测量自身状态，另一类测量环境状态。前者主要包含GPS，IMU和编码器；后者主要有激光雷达、毫米波雷达和相机。这里的状态主要是指位置和速度，有些传感器可以测量其他状态，例如相机可以实现物体的分类。本篇介绍GPS传感器，以及在ROS系统中如何表示GPS数据。
GPS传感器，全称Global Positioning System，源自美国军方，是现在使用比较广泛的四种全球定位系统之一，其他三种分别是欧盟的“伽利略”系统，俄罗斯的“格洛纳斯”系统，以及中国北斗卫星导航系统。
GPS与其他传感器有一个显著的不同点，其他传感器基本上是一个单独的硬件模块，而GPS是一个系统，其架构图如下
如图所示，GPS系统包含三个部分：空间部分，地面监控部分，用户部分。空间部分主要是卫星群，向用户部分发送位置、时间等信息；地面监控部分，监视控制空间部分；用户部分接受空间部分发送的信息，根据信息计算本身的三维位置、速度和时间等。日常生活中，我们常说的GPS、或者G
