SLAM数据集TUM，KITTI，EuRoC数据集的下载地址与真实轨迹文件的查找

前言

在SLAM的学习过程中，不可避免的会用到这些数据集来运行程序，并且还会将运行轨迹与相机真实轨迹作对比，下面就介绍SLAM常用数据集TUM，KITTI，EuRoC数据集的下载地址与真实轨迹文件的查找。

一、TUM数据集

1.下载地址

TUM数据集下载地址

2.真实轨迹文件的查找

以rgbd_dataset_freiburg1_desk为例，打开rgbd_dataset_freiburg1_desk文件夹下面的groundtruth.txt文件就是该数据集的真实轨迹文件。

3.轨迹格式

time, t x , t y , t z , q x , q y , q z , q w

二、KITTI数据集

1.下载地址

KITTI数据集官网下载地址
KITTI数据集百度网盘下载地址

2.真实轨迹文件的查找

KITTI数据集真实轨迹文件下载地址
解压后即可得到

三、EuRoC数据集

1.下载地址

EuRoC数据集下载地址

2.真实轨迹文件的查找

以MH_01_easy为例，点击下面红框下载的.zip压缩文件
解压后打开MH_01_easy/mav0/state_groundtruth_estimate0文件夹下面的data.csv文件就是该数据集的真实轨迹文件。

3.轨迹格式

timestamp,px,py,pz,qw,qx,qy,qz,vx,vy,vz,bwx,bwy,bwz,bax,bay,baz