对，你会发现把无人机变重或者变轻是不需要调油门的，它自己会自己检测改变。
怪不得ACfly似乎在高度上也用了ADRC 可以看我的这篇博文 https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/108808500
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/108825012
这篇论文也是除了在姿态环用ADRC还在Z上面用了ADRC
之前看到无名似乎重量改变是需要调某个值得，这个好像在无名的上手视频里面有说。
无名这里明确说了，我们的悬停油门已经给大家写好了，如果你要加配重的话，可以自己去重新定义那个悬停油门
https://www.bilibili.com/video/BV1FW411o7od
之前看ACfly说不能高度自适应的飞控应该都被淘汰了吧
https://blog.csdn.net/weixin_40767422/article/details/88081309
我之前也在这篇博文说过 https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107295986
