我感觉你要弄无人机+激光雷达，可以先在车子上实现，再放到无人机上应该很快。
你就先单纯在激光雷达在一个板子上跑ROS，能数据位置信息就OK，可能连车子都不需要。弄个车子也行，本身pixhawk不是可以做车子么，而且可能也是mavlink通信，这样移植到无人机更快了！！！！！
怪不得我看那些弄无人机SLAM的TB店也弄无人机，，北力电子啊 TBUS啊 阿木实验室啊，他们都有出无人车，估计真的无人机的程序不需要改动什么就可以直接放到无人车上特别是板载计算机上面的，ROS，T265，激光雷达，这些程序可能压根不需要改动。
真的是妙啊，一通百通。车子，无人机都可以做了。
他们都用pxihawk是有道理的，你用acfly就兼顾不到这些，用mavlink是有道理的，你用ACfly一时爽，后面不爽。大家都用piahawk你不用。不是别人傻而是你傻。
所以啊，我觉得你在北京玩不了无人机也没关系，你先把无人机晚熟，换成无人机分分钟的事情，硬件软件基本一样，不用纠结只弄无人机不弄无人机，现在发现他们是通的，你就先好好弄好无人车，这在北京没有限制对不对。
你做双目和激光雷达的融合可以现在车子上做嘛
阿木的无人车上就装有T265和激光雷达，甚至D435i也装了，所以你很多研究是可以开展的，并非一定要无人机才行。你之前不是不满足于仿真么，现在可以实物做，所以你不用管局限于自己北京飞不了无人机这些研究工作弄不了了不是的。你可以继续研究双目VIO 激光雷达 ROS Pixhawk。我觉得你目前都没必要急着买无人机机架什么的，先买个intel的板载计算机，在这上面做好相应的实物和仿真。这可能是你目前的关键，这个弄好之后再装到无人机上就快了，你再找个好点的场地集中进行无人机的测试。你先把板载计算机上的东西弄好再说，这个上面弄好就已经很不错了，车子你都不用买，这有点像5G+VR，你关键还是先去做好5G或者VR，把他们接起来没什么技术含量。你不用急着要做出无人机，拍视频，不用，先好好把里面的一个模块弄好，沉下去弄好，而不是还浮于无人机+SLAM的表面，单纯想做出一个东西，觉得好玩，好玩没错，但是我们还需要真正沉入到每一个模块真正学好弄懂，而不是急着网上搜有没有别人现成的代码可以实现的，浮于表面。有时候有地方的时候，你可以集中区飞无人机，没地方的时候，我们就先沉下来弄懂其中的一些模块，没必要因为飞不了无人机就怎么怎么了。脱离于表面，这样才能深入。
就像我现在弄嵌入式，不再是像以前那样急着做出一个东西，而是看书看视频看源码把一个东西弄懂，深入，吃透啃透一些东西和原理。不再是像以前那样单纯追求做出外在高大上的东西。这样也才能变得专业。可能北京这样也能倒逼着你沉下来弄。
先买一个板载计算机吧，你不是正愁没地方装Ubuntu去搞仿真么。
就像你真正系统学了Freertos ADRC 串口通信之后再看ACfly的代码就比较轻松了，我觉得你真正去系统弄好了SLAM ROS之后再做个无人机SLAM是个很自然的事情，而不是像现在这样只会一个劲百度。
感觉真的可能就是下面这样。
你不如先去系统学学SLAM 激光雷达 ROS pixhawk ，再回过头做无人机+SLAM，我觉得那个时候就自然而然了。
你要是在那就一个劲想急于做出那个东西，可能就只能浮于表面，不能真正深入掌握里面每个模块，其实你真正花时间深入掌握里面每个模块之后，再做出这个东西就很自然了。越急反而越慢。想单纯通过做东西学习是不够的，那种学可能只能零散地学，真正去系统地学东西还是很有必要的。你买智能无人机的课，不如专门去上SLAM的课，专门去上无人机的课。你可以好好去上上深蓝学院的手写VIO的课对不对。你想做个有意思的东西OK，但别一直停留于那个有意思的层面，那就可能像当初激情一样，你沉不下去，只能停留于那个有意思的表面。
当然本身你之前作出APMT265无人机也是系统学了一些东西的比如ROS，稍微系统学了ROS之后看那些教程才能看得懂啊我估计。什么roslaunch 什么查看消息。
你现在学了一些mavlink之后再看mavros也不一样了对不对。
我觉得你深入把SLAM算法啃透之后，再回头看无人机SLAM，又是一个不一样的层次应该。
回想起你之前弄机器学习，一直停留在看微信公众号文章的阶段，各种算法名词满天飞，但是从来没有去啃过论文公式。你现在无人机SLAM不也是一直转载别人各种文章....但是从来没有去弄过真正的SLAM，没看过公式论文，没看过没写过源码。你之前总是叫着发论文，但是自己从来没有看过论文。
所以我觉得你现在不急着去实现什么ACfly+T265，为了简历上写个项目，先买个板载计算机好好弄弄SLAM。ACfly我也不建议弄了，一方面不开源，也小众，那个写ACfly的人我感觉有点浮躁，出口很狂，实际并没有那么好，还超快速二次开发，快？他那视频教程别人看得懂？都不愿意花时间弄下，还开源飞控引领者，你开源吗？还取代PX4，你开源这点就取代不了。我觉得一个二次开发者是不能忍受你那底层有一部分不开源，就像windows，所以linux用的人多。还是好好弄pixhawk，虽然工程量大点但是大家都用还是有道理的。
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/108945701
我看有的无人船都做了。
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