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我觉得可以初步融合T265和GPS的数据，本身vins fusion融合GPS也是松耦合的方式对吧。

2023-05-16

我觉得可以初步融合T265和GPS的数据，本身vins fusion融合GPS也是松耦合的方式对吧。

 

没必要一味追求高级，关键是效果OK就行。

 

也可以看看这方面的论文，有没有什么比较好的融合算法。

 

 

这个真叫自己写融合算法还真不简单，GPS可能是米级的飘动，T265是厘米级，你说给个固定权重可能也不好，要不用卡尔曼？也就是变化的权重。这里面可真的就讲究了。

 

T265变化小的时候用T265？T265乱了就用GPS？

 

 

这似乎是vins-fusion的融合策略

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/115361030

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

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T265

GPS

VINS

Fusion

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