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ubuntu 16.04使用IntelRealSense D435i调用realsense ROS包时，报symbol lookup error和undefined symbol错误的解决办法
尼克 2020-07-16 14:49:46 1041 收藏
分类专栏： 机器视觉及V-SLAM 文章标签： linux ubuntu
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在ubuntu 16.04使用IntelRealSense D435i调用realsense ROS包时，运行
roscore
roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch
出现错误，报错如下：
/opt/ros/kinetic/lib/nodelet/nodelet: symbol lookup error: /home/xxx/catkin_ws/devel/lib//librealsense2_camera.so: undefined symbol: _ZN20ddynamic_reconfigure19DDynamicReconfigure16registerVariableIiEEvRKNSt7__cxx1112basic_stringIcSt11char_traitsIcESaIcEEET_RKN5boost8functionIFvSA_EEES9_SA_SA_
解决思路：
1）查找系统内librealsense2_camera.so的数量
sudo find / -name librealsense2_camera.so
2）如果发现librealsense2_camera.so在不同路径下存在多个文件时，比如：
/home/xxx/catkin_ws/devel/lib/librealsense2_camera.so
/opt/ros/kinetic/lib/librealsense2_camera.so
3）这就产生了引用歧义，即/opt/ros/kinetic/lib/nodelet/nodelet不知道引用哪个库文件进行加载，经测试发现，nodelet原本引用/opt/ros/kinetic/lib/路径下的
librealsense2_camera.so文件，但是，链接到/home/xxx/catkin_ws/devel/lib/路径下的librealsense2_camera.so文件。
4）删除/home/xxx/catkin_ws/devel/lib/路径下的librealsense2_camera.so文件，重新运行后，恢复正常。
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