有MSCKF讲解的课程

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梳理一遍MSCKF代码 xff0c 也作为复习

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s msckf xff1a 采用多状态约束的双目vio系统 注意 imuCallback xff1a 接收IMU数据 xff0c 将IMU数据存到imu msg buffer中 xff0c 这里只会利用开头200帧IMU数据进行静止初始化

msckf vio学习参考文见 xff1a https zhuanlan zhihu com p 76347723 本文主要解决在运行时的一些报错问题 xff1a 1 编译时出现没有random numbers的问题 博文 2 测试时 xf

使用环境 xff1a ubuntu14 04 indigo indigo版本的ros默认支持的是opencv2 4 8 xff0c 其带的库cv bridge依赖于opencv2 但是 xff0c msckf vio使用的是Ubuntu 1

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背景 博主是在读Davide Scaramuzza投稿到ICRA 2018的VIO综述文章 A Benchmark Comparison of Monocular Visual Odometry Algorithms for Flying