我感觉要不就先用T265跑一下MSCKF？

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这里面很重要一点说了获取T265相机参数的方式 xff0c 包括 相机的内参和相机与IMU之间的外参 转载自 xff1a https blog csdn net crp997576280 article details 109544456

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使用一块Jetson nano读取T265数据发送给飞控代替光流实现室内定点飞行 1 Jetson nano数据发送 sudo apt get install ros melodic serial cd ros ws src catkin

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一 写在前面 硬件配置 xff1a Jeston xavier NX 机载电脑 xff0c 板载6002E 设备如图 xff1a T265双目摄像头 二 Realsense SDK和Realsense ros的介绍 在我看来 xff0c R

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T265追踪相机 xff0c 可以直接读取里程计信息 xff0c 直接输出位置 速度等参数 xff0c 为了了解如何使用 xff0c 利用网上的信息进行了环境的配置 xff0c 先测试的是Windows平台的使用 xff0c 后来在Ubun

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s msckf xff1a 采用多状态约束的双目vio系统 注意 imuCallback xff1a 接收IMU数据 xff0c 将IMU数据存到imu msg buffer中 xff0c 这里只会利用开头200帧IMU数据进行静止初始化

使用环境 xff1a ubuntu14 04 indigo indigo版本的ros默认支持的是opencv2 4 8 xff0c 其带的库cv bridge依赖于opencv2 但是 xff0c msckf vio使用的是Ubuntu 1

RealSense ROS 安装 https github com IntelRealSense realsense ros 安装教程 https www intelrealsense com get started tracking ca

使用的是树莓派4 8G版本 准备连接RealSense T265的双目相机 T265目前官方编译好的的只有Ubuntu16和18 其他的系统版本需要自己编译realsense驱动 安装ubuntu20 10 https ubuntu com

背景 博主是在读Davide Scaramuzza投稿到ICRA 2018的VIO综述文章 A Benchmark Comparison of Monocular Visual Odometry Algorithms for Flying

在win10 的环境下 xff0c 安装pyrealsense2 xff0c 只需要简单的pip就可以了 xff0c 没想到在jetson nano下却花了那么多时间和精力 其实解决方案网上都有 xff0c 但是比较零碎 xff0c 只能遇