PX4里面怎么添加驱动程序

2023-05-16

添加驱动程序

例如,要把 GT100_esc.cpp添加到一个固件里面去,那么

1.首先把h文件放到src/drv目录下面,

2.然后新建一个文件夹,在这个文件夹里面放入.cpp文件和cmakelist文件,

然后要修改cmakelist文件,其中有三个地方需要修改,一个是你新建的这个文件夹的名字需要修改,还有就是里面还要加上.cpp的名字。

第三个地方就是,要把main函数的名字加上,这样对于typhoon来说,builtin_command.c里面的那个数组里面就会有这个main函数了,这样你就可以在nuttshell里面用命令行去启动这个main函数了,对于高通平台的PX4来说,这样你在apps.cpp里面才能看到这个main函数,这样这个main函数才能够执行。(这个还不是太懂,先这样理解着吧)

3.还有一个地方需要修改,进入cmake文件夹的configs文件夹,typhoon的话就是修改有个nutt_typhoon_default,
    GT100项目运行在高通平台上面的PX4固件的话,那么找到qurt_sdflight_default.cmake,在里面把你新建的这个文件夹的路径加上去。

转载于:https://www.cnblogs.com/cumtchw/p/7225125.html

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