使用特征库从旋转矩阵中获取横摇、俯仰和偏航

我需要从旋转矩阵中提取横滚、俯仰、偏航角，并且我想确保我所做的事情是正确的。

    Eigen::Matrix< simFloat, 3, 1> rpy = orientation.toRotationMatrix().eulerAngles(0,1,2);
    const double r = ((double)rpy(0));
    const double p = ((double)rpy(1));
    const double y = ((double)rpy(2));

那是对的吗？因为我在这里读到：http://eigen.tuxfamily.org/dox/group__Geometry__Module.html#gad118fececd448d7485ffea4858775e5a http://eigen.tuxfamily.org/dox/group__Geometry__Module.html#gad118fececd448d7485ffea4858775e5a

当我在描述的最后说，间隔是定义角度时，我有点困惑。

我想这就是您正在寻找的。取决于我们如何使用m.eulerAngles(0, 1, 2); 这是获取 rotx, roty, rotz 的代码，并用以下命令重建rotx*roty*rotz

Matrix3f m;

m = AngleAxisf(0.25*M_PI, Vector3f::UnitX())
  * AngleAxisf(0.5*M_PI, Vector3f::UnitY())
  * AngleAxisf(0.33*M_PI, Vector3f::UnitZ());

cout << "original rotation:" << endl;
cout << m << endl << endl;

Vector3f ea = m.eulerAngles(0, 1, 2); 
cout << "to Euler angles:" << endl;
cout << ea << endl << endl;

Matrix3f n;
n = AngleAxisf(ea[0], Vector3f::UnitX())
  * AngleAxisf(ea[1], Vector3f::UnitY())
  * AngleAxisf(ea[2], Vector3f::UnitZ()); 

cout << "recalc original rotation:" << endl;
cout << n << endl;

谢谢您的参考！我也是首先使用Eigen。简直就是省了很多功夫啊！