使用FreeRTOS，一个最基本的程序架构如下所示：
任务创建完成后，静态变量指针pxCurrentTCB（见《FreeRTOS高级篇2---FreeRTOS任务创建分析》第7节内容）指向优先级最高的就绪任务。但此时任务并不能运行，因为接下来还有关键的一步：启动FreeRTOS调度器。
调度器是FreeRTOS操作系统的核心，主要负责任务切换，即找出最高优先级的就绪任务，并使之获得CPU运行权。调度器并非自动运行的，需要人为启动它。
API函数vTaskStartScheduler()用于启动调度器，它会创建一个空闲任务、初始化一些静态变量，最主要的，它会初始化系统节拍定时器并设置好相应的中断，然后启动第一个任务。这篇文章用于分析启动调度器的过程，和上一篇文章一样，启动调度器也涉及到硬件特性（比如系统节拍定时器初始化等），因此本文仍然以Cortex-M3架构为例。
启动调度器的API函数vTaskStartScheduler()的源码精简后如下所示：
这个API函数首先创建一个空闲任务，空闲任务使用最低优先级（0级），空闲任务的任务句柄存放在静态变量xIdleTaskHandle中，可以调用API函数xTaskGetIdleTaskHandle()获得空闲任务句柄。
如果任务创建成功，则关闭中断（调度器启动结束时会再次使能中断的），初始化一些静态变量，然后调用函数xPortStartScheduler()来启动系统节拍定时器并启动第一个任务。因为设置系统节拍定时器涉及到硬件特性，因此函数xPortStartScheduler()由移植层提供，不同的硬件架构，这个函数的代码也不相同。
对于Cortex-M3架构，函数xPortStartScheduler()的实现如下所示：
从源码中可以看到，开始的一大段都是冗余代码。因为Cortex-M3的中断优先级有些违反直觉：Cortex-M3中断优先级数值越大，表示优先级越低。而FreeRTOS的任务优先级则与之相反：优先级数值越大的任务，优先级越高。根据官方统计，在Cortex-M3硬件上使用FreeRTOS，绝大多数的问题都出在优先级设置不正确上。因此，为了使FreeRTOS更健壮，FreeRTOS的作者在编写Cortex-M3架构移植层代码时，特意增加了冗余代码。关于详细的Cortex-M3架构中断优先级设置，参考《FreeRTOS系列第7篇---Cortex-M内核使用FreeRTOS特别注意事项》一文。
在Cortex-M3架构中，FreeRTOS为了任务启动和任务切换使用了三个异常：SVC、PendSV和SysTick。SVC（系统服务调用）用于任务启动，有些操作系统不允许应用程序直接访问硬件，而是通过提供一些系统服务函数，通过SVC来调用；PendSV（可挂起系统调用）用于完成任务切换，它的最大特性是如果当前有优先级比它高的中断在运行，PendSV会推迟执行，直到高优先级中断执行完毕；SysTick用于产生系统节拍时钟，提供一个时间片，如果多个任务共享同一个优先级，则每次SysTick中断，下一个任务将获得一个时间片。关于详细的SVC、PendSV异常描述，推荐《Cortex-M3权威指南》一书的“异常”部分。
这里将PendSV和SysTick异常优先级设置为最低，这样任务切换不会打断某个中断服务程序，中断服务程序也不会被延迟，这样简化了设计，有利于系统稳定。
接下来调用函数vPortSetupTimerInterrupt()设置SysTick定时器中断周期并使能定时器运行这个函数比较简单，就是设置SysTick硬件的相应寄存器。
再接下来有一个关键的函数是prvStartFirstTask()，这个函数用来启动第一个任务。我们先看一下源码：
程序开始的几行代码用来复位主堆栈指针MSP的值，表示从此以后MSP指针被FreeRTOS接管，需要注意的是，Cortex-M3硬件的中断也使用MSP指针。之后使能中断，使用汇编指令svc 0触发SVC中断，完成启动第一个任务的工作。我们看一下SVC中断服务函数：
通过上一篇介绍任务创建的文章，我们已经认识了指针pxCurrentTCB。这是定义在tasks.c中的唯一一个全局变量，指向处于最高优先级的就绪任务TCB。我们知道FreeRTOS的核心功能是确保处于最高优先级的就绪任务获得CPU权限，因此可以说这个指针指向的任务要么正在运行中，要么即将运行（调度器关闭），所以这个变量才被命名为pxCurrentTCB。
根据《FreeRTOS高级篇2---FreeRTOS任务创建分析》第三节我们可以知道，一个任务创建时，会将它的任务堆栈初始化的像是经过一次任务切换一样，如图1-1所示。对于Cortex-M3架构，需要依次入栈xPSR、PC、LR、R12、R3~R0、R11~R4，其中r11~R4需要人为入栈，其它寄存器由硬件自动入栈。寄存器PC被初始化为任务函数指针vTask_A，这样当某次任务切换后，任务A获得CPU控制权，任务函数vTask_A被出栈到PC寄存器，之后会执行任务A的代码；LR寄存器初始化为函数指针prvTaskExitError,这是由移植层提供的一个出错处理函数。
任务TCB结构体成员pxTopOfStack表示当前堆栈的栈顶，它指向最后一个入栈的项目，所以在图中它指向R4，TCB结构体另外一个成员pxStack表示堆栈的起始位置，所以在图中它指向堆栈的最开始处。
图1-1：任务创建后任务堆栈分布情况
所以，SVC中断服务函数一开始就使用全局指针pxCurrentTCB获得第一个要启动的任务TCB，从而获得任务的当前堆栈栈顶指针。先将人为入栈的寄存器R4~R11出栈，将最新的堆栈栈顶指针赋值给线程堆栈指针PSP，再取消中断掩蔽。到这里，只要发生中断，就都能够被响应了。
中断服务函数通过下面两句汇编返回。Cortex-M3架构中，r14的值决定了从异常返回的模式，这里r14最后四位按位或上0x0d，表示返回时从进程堆栈中做出栈操作、返回后进入线程模式、返回Thumb状态。
执行bx r14指令后，硬件自动将寄存器xPSR、PC、LR、R12、R3~R0出栈，这时任务A的任务函数指针vTask_A会出栈到PC指针中，从而开始执行任务A。
至此，任务vTask_A获得CPU执行权，调度器正式开始工作。
