程序员经验分享-hwhale

TX2(RTSO-9002）环境配置（ROS，mavros，arduino,ttyACM,串口）

2023-05-16

TX2 环境配置

 

1、TX2 ubuntu16.04换源

备份文件：

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources_init.list

 

打开文件： /etc/apt/sources.list

将该文件的内容替换成如下内容：

 

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main universe restricted

deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main universe restricted

deb http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports/ xenial universe

 

 

替换之后保存该文件。

执行： sudo apt-get update

sudo apt-get upgrade

 

2、 安装ROS-kinetic

按照官网教程安装

http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

 

note：1) 在进行 sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full 这一步时，可能会出现由于缺少依赖项而无法安装的情况。根据提示，缺少哪个依赖项就安装哪个。比如缺少依赖项A， 则安装A。当安装A时，又提示缺少依赖项B，则安装B。如此进行下去，直到找到最终缺少的核心依赖项。

 

2) 在进行sudo rosdep init 这一步时，可能会返回 ERROR：cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Website may be down

解决方法：sudo c_rehash /etc/ssl/certs

sudo -E rosdep init

 

3、安装mavros

参考

https://blog.csdn.net/X_kh_2001/article/details/80461687

http://dev.px4.io/zh/ros/mavros_installation.html

建议用源文件安装。安装完后记得要source.

 

4、TX2中的arduino环境配置

https://www.ncnynl.com/archives/201610/918.html

 

5、TX2的ACM模块接口配置：

TX2自带的linux系统只能识别出ttyUSB，并不能识别出ttyACM，需要对内核重新配置。

参考：

https://blog.csdn.net/u013468614/article/details/83374800（建议看视频）

 

note: 按照教程执行 ./getKernelSources.sh 时,可能会出现文件解压错误。

解决方法：打开scripts/getKernelSources.sh ，发现是执行 tar -xvf source_release.tbz2 sources/kernel_src-tx2.tbz2 时出错。自己手动下载源文件压缩包http://developer.download.nvidia.com/embedded/L4T/r28_Release_v1.0/BSP/source_release.tbz2。

建议下载到home文件夹。

然后通过鼠标右键的提取到此处来解压 source_release.tbz2

cd sources

sudo tar -xvf kernel_src-tx2.tbz2

解压成功后有两个文件夹 hardware和kernel

将两个文件夹复制到/usr/src下：sudo cp -r hardware /usr/src

sudo cp -r kernel /usr/src

然后将scripts/getKernelSources.sh中的下载源文件和解压的指令注释掉：

#!/bin/bash

apt-add-repository universe

apt-get update

apt-get install qt5-default pkg-config -y

cd /usr/src

#wget http://developer.download.nvidia.com/embedded/L4T/r28_Release_v1.0/BSP/source_release.tbz2

#tar -xvf source_release.tbz2 sources/kernel_src-tx2.tbz2

#tar -xvf sources/kernel_src-tx2.tbz2

cd kernel/kernel-4.4

zcat /proc/config.gz > .config

make xconfig

 

保存后，再运行 ./getKernelSources.sh即可打开配置文件。接着按照教程进行即可。

 

更新完内核后，就可以检测出ttyACM模块了。

 

6.TX2的串口通信

引脚接法：通过多功能接口（P1)来实现

ground可以接1、2引脚， VCC可以接3、4引脚

RX接TX2的UART1_TX引脚（即13引脚）， TX接TX2的UART1_RX引脚

实际上是用/dev/ttyTHS2进行串口通信。

note:以上引脚号仅针对RTSO-9002型号

安装minicom：

sudo apt-get minicom

 

sudo minicom -s 进行配置

选择 Serial port setup,将配置改成如下内容

 

完成后，如果要进行mavros的测试，须修改px4.launch中的

<arg name="fcu_url" default="/dev/ttyACM0:57600" />

将其改为

<arg name="fcu_url" default="/dev/ttyTHS2:57600" />

 

如有错误还请指出。

转载请注明：https://blog.csdn.net/weixin_40358083/article/details/85318363

本文内容由网友自发贡献，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有涉嫌抄袭侵权的内容，请联系:hwhale#tublm.com(使用前将#替换为@)

TX2(RTSO-9002）环境配置（ROS，mavros，arduino,ttyACM,串口） 的相关文章

  • Ubuntu屏幕录像软件推荐－Kazam

    由于工作的关系 xff0c 需要经常录制一些软件的操作步骤当做教程 xff0c 现在由于使用了Ubuntu单系统平台 xff0c 以前录制的教程均不能正常运行了 xff0c 需要切换到VM xp里面使用 xff0c 造成很大的不变 xff0

  • 图像畸变矫正——透视变换

    图像畸变矫正 透视变换 由于相机制造精度以及组装工艺的偏差引入的畸变 xff0c 或者由于照片拍摄时的角度 旋转 缩放等问题 xff0c 可能会导致原始图像的失真 xff0c 如果要修复这些失真 xff0c 我们可以通过透视变换 xff0c

  • 微信JSAPI支付,微信浏览器内支付,解决微信H5支付只能在微信外浏览器支付的问题

    一 设置支付目录 请确保实际支付时的请求目录与后台配置的目录一致 xff08 现在已经支持配置根目录 xff0c 配置后有一定的生效时间 xff0c 一般5分钟内生效 xff09 xff0c 否则将无法成功唤起微信支付 在微信商户平台 xf

  • 解决python3 与 ROS中使用python2冲突的问题(亲测有效)

    文章转载于 https zhuanlan zhihu com p 27011617 方法一 xff1a conda install setuptools pip install U rosdep rosinstall generator w

  • Radmin FAQ

    故障排除提示 xff0c 技术指南 xff0c 文章方法 xff0c 反馈表等 通过主机选项连接 1 此选项使您可以在没有与要管理的计算机的直接 TCP IP 连接时通过主机进行连接 xff0c 但中间主机与目标计算机 xff08 网关等

  • 关于相机内参与外参的浅读

    学习人脸3D重建的第一天 xff0c 在首次接触3D相关的内容 xff0c 必须要搞清楚相机的成像原理 xff0c 如何将真实三维空间中的三维点与显示器 屏幕和图像等二维成像的平面映射 xff0c 以及了解该过程的推导方式和相关坐标系的换算

  • 嵌入式以及嵌入式行业的基本信息

    从技术实现上讲 xff0c 嵌入式的产品分为两大类 xff1a 一类简单的 xff0c 没有操作系统支持的 一类复杂的 xff0c 有操作系统的 就目前发展方向看 xff0c 后一种是趋势 前一种从程序实现上可分为3层 xff1a 硬件层

  • Linux i2c_driver probe被调用的流程分析（linux4.1.15）

    linux4 1 15 i2c driver probe被调用流程 span class token operator span span class token operator span span class token comment

  • linux uart 驱动中 open、read、write调用层次

    span class token comment Linux kernel release 2 6 xx span span class token comment linux uart 驱动中接收和发送函数的调用层次 xff0c 记录如下

  • Centos8 制作qcow2及使用

    制作及使用方法如下 xff1a 1 下载ios wget https archive kernel org centos vault 8 2 2004 isos x86 64 CentOS 8 2 2004 x86 64 dvd1 iso

  • 免费的期刊论文文献检索网站(收集整理)

    文献免费下载神器 xff0c 这里放5个可以直接下载SCI等论文网站 以下网站去地址栏直接搜 xff01 1 Sci Hub可谓是无人不知无人不晓 xff0c 其自开发以来 xff0c 便以星火燎原之势席卷学术界 xff0c 因为它可以免费

  • k8s 中 pod 之间的通信

    1 pod 内部通信 xff1a 通过 localhost 通信 2 同节点不同 pod 之间通信 xff1a 通过 linux 虚拟以太网设备或者是用两个虚拟接口组成的以太网接口对不同的网络命名空间连接起来通信 3 不同节点的不同 pod

  • 从零写VIO|第二节——作业:使用Allen方差工具标定IMU

    这里写目录标题 作业内容1 安装im utils1 1 安装依赖 xff1a 1 2 编译1 3 可能出的错误 2 运行 2 1 采集IMU数据 2 2 生成imu bag2 3 新建imu launch文件2 4 播放数据2 5 61 6

  • [VIO|实践]UBUNTU16.04跑MSCKF-双目代码

    编译环境 编译 新建文件夹msckf catkin ws xff0c 里面再建一个叫src的文件夹 xff0c 然后把解压好的代码集msckf放进去 命令行进入到 msckf catkin ws这一层 xff0c 进行catkin make

  • 华为系列设备优先级总结（一）

    现整理一部分华为系列交换机 路由器各项配置优先级 xff0c 欢迎各位朋友收藏备查 xff0c 若有遗漏或者是错误 xff0c 也欢迎在评论区提出交流 本文主要适合具有一定基础的网络工程师查阅参考 xff0c 阅读本文 xff0c 需要对本

  • OSPFv3中LSA详解（一）——概述

    今天给大家详细介绍一下OSPFv3中LSA的变化 xff0c 这也是OSPFv3相对于OSPFv2的一大重要改变 本文将详细介绍OSPFv3中9类LSA相对于OSPFv2中7类LSA的异同 阅读本文 xff0c 您需要有一定的OSPFv2和

  • OSPFv3中LSA详解（五）——Intra-Area-Prefix LSA详解

    今天继续给大家介绍OSPFv3中LSA变化 xff0c LSA的变化时OSPFv3相对于OSPFv2的一大重大改变 xff0c 本文的主要内容是OSPFv3中新增的一类LSA Intra Area Prefix LSA的详解 阅读本文 xf

  • OSPFv3中LSA详解（六）——Type3类LSA详解

    今天继续给大家介绍OSPFv3中LSA变化 xff0c LSA的变化时OSPFv3相对于OSPFv2的一大重大改变 xff0c 本文的主要内容是OSPFv3中变化的第三类LSA的详解 阅读本文 xff0c 您需要有一定的OSPF基础知识 x

  • OSPFv3中LSA详解（七）——Type4类LSA详解

    今天继续给大家介绍OSPFv3中LSA变化 xff0c LSA的变化时OSPFv3相对于OSPFv2的一大重大改变 xff0c 本文的主要内容是OSPFv3中变化的第四类LSA的详解 阅读本文 xff0c 您需要有一定的OSPF基础知识 x

  • KVM详解（六）——KVM虚拟机快照

    今天继续给大家介绍Linux运维相关知识 xff0c 本文主要内容是KVM的快照 一 KVM快照简介 KVM支持对虚拟机创建快照 xff0c 但是前提是该虚拟机镜像不可以是raw格式 xff0c 而应该是qcow2格式 但是 xff0c 如

随机推荐

  • Docker详解（十五）——Docker静态IP地址配置

    今天继续给大家介绍Linux运维相关知识 xff0c 本文主要内容是Docker静态IP地址配置 一 安装Docker桥接网络 在前文Docker详解 xff08 十四 xff09 Docker网络类型详解中 xff0c 我们讲解了Dock

  • 计算机硬盘备份和恢复解决方案

    问题背景 xff1a 项目需要提供一份系统使用的计算机硬盘备份和恢复方案 xff0c 方便计算机软硬件故障后快速的恢复系统 之前项目使用的工具是Macrium reflect工具 xff0c 但这个工具现在收费了 xff0c 而且功能比较多

  • Python函数详解（一）——函数的定义、调用及变量

    今天继续给大家介绍Python相关知识 xff0c 本文主要内容是Python函数的定义 调用及变量 一 Python函数的定义与调用 在Python中 xff0c 如果我们要反复的进行一种相同或者类似的代码 xff0c 那么我们就可以将这

  • vscode SSH 保存密码自动登录服务器vs code

    先在win local mac 上拿到公钥和私钥 xff0c 然后再把这公钥copy 进服务器 让ssh 身份认证转化为秘钥认证 xff08 mac也是一样的 xff09 1 创建 RSA 密钥对 第一步是在客户端机器 xff08 通常是您

  • 普罗米修斯

    普罗米修斯 xff08 Prometheus xff09 概述 Prometheus是一套开源的监控 报警 时间序列数据库的组合 xff0c 起始是由SoundCloud公司开发的 从2016年加入CNCF xff0c 2016年6月正式发

  • ROS-mavros-PX4加速度控制

    要写的飞控算法本来的输入是roll pitch以及推进力 xff0c 由于PX4不支持输入具体大小的推进力 xff0c 改用三方向加速度 xff08 可用旋转矩阵进行变换 xff09 进行控制 但是PX4的setpoint accel实际控

  • C# 委托(Delegate)与事件(Event)、Func与Action

    一 委托 1 概念 xff1a 从内存角度看 xff0c 委托是一个存储方法的容器 xff0c 当使用该容器时 xff0c 会把容器里面的方法全部执行一遍 xff0c 容器里面的方法可增 43 61 可减 61 从IL Microsoft中

  • STM32 UART串口通信IDLE空闲中断的使用步骤

    参考了各路大神的资料 xff0c 蒙蔽了半天 xff0c 终于学会了 xff0c 记录一下 xff0c 以后忘了可以回来复习参考 一 首先在stm32cube中配置打开对应uart串口的中断 二 工程main函数调用 HAL UART EN

  • 三大通信协议（1）UART

    目录 一 UART通信协议简介 二 UART通信时序 三 UART RS232 TTL关系阐述 1 简介 2 电平转换 四 实例 1 程序代码 2 仿真验证 总结 一 UART通信协议简介 UART xff08 Universal Asyn

  • CAD难学吗？

    首先 xff0c CAD程序不容易学习 这些程序不像学习Microsoft Word或Excel 大多数CAD应用程序都有较高的学习曲线 一些参数和3D CAD应用程序的学习曲线相当陡峭 由于它们的复杂性 xff0c 学习的承诺会更长 CA

  • 安卓strings.xml文件中的msgid的作用__2019.09.12

    lt string name 61 34 name 34 msgid 61 34 012345678912345 34 gt 34 name Name 34 lt string gt 是系统返回信息的标识id这个信息的唯一性 xff0c 你

  • RealSense SDK编译

    0 uname r 查看linux的内核版本 1 xff0c ls l dev sda 查看USB设备的设备文件 2 sudo dmesg tail n 50 查看是否能检测到相机 3 查看 librealsense doc install

  • Linux-磁盘管理

    第14章 Linux系统管理 磁盘管理 第14章 Linux系统管理 磁盘管理 1 磁盘的基本概念 2 磁盘的基本结构 3 磁盘的预备知识 4 磁盘基本分区Fdisk 5 磁盘基本分区Gdisk 6 磁盘挂载方式Mount 7 虚拟内存Sw

  • 网络---数据链路层

    数据链路层 一 数据链路层的信道类型 1 点对点信道 这种信道使用一对一的点对点通信方式 2 广播信道 这种信道使用一对多的广播通信方式 xff0c 因此过程比较复杂 xff0c 广播信道上连接的主机很多 xff0c 因此必须使用专用的共享

  • 第二讲：双目vio视觉前端以及后端重投影残差

    双目vio视觉前端以及后端重投影残差 vins双目 本次主要讲解vio双目系统的视觉前端部分和后端融合的重投影残差部分 xff0c 以vins切入做为分析 xff0c 并赋代码注释解析 主要包含以下五部分内容 xff11 xff09 双目特

  • Eigen 中Geometry （几何模块）

    该代码源于 视觉SLAM十四讲 Eigen 中Geometry xff08 几何模块 xff09 主要操作有旋转向量和旋转矩阵之间的转换 xff1b 欧拉角 xff08 旋转矩阵变欧拉角 xff09 xff1b 欧式变换 xff08 旋转

  • C++实现http发起GET/POST请求

    目录 HTTP请求报文解析HTTP响应报文解析C 43 43 实现http发起GET请求 HTTP xff08 Hyper Text Transfer Protocol xff0c HTTP xff09 超文本传输协议 xff0c 是一个简

  • C++/Qt音视频通话开发MetaRTC源码解读，音频推流和拉流

    本章内容解读MetaRTC开源代码 xff0c 无任何二次开发 xff0c 用于学习交流 MetaRTC是国人开发的开源项目 xff0c 适用各种场景音视频二次开发 xff0c 可以去git阅读README xff0c 我们使用相对成熟的版

  • ROVIO论文笔记

    最近看了ROVIO的相关论文 1 3 1 是15年作者发表的会议论文 xff0c 内容特别简要 xff0c 根本看不懂 3 是作者发表在杂志上的论文 xff0c 对 1 进行了改进 xff0c 内容也进行了大量的扩充 2 是作者16年发表的

  • TX2(RTSO-9002）环境配置（ROS，mavros，arduino,ttyACM,串口）

    TX2 环境配置 1 TX2 ubuntu16 04换源 备份文件 xff1a sudo cp etc apt sources list etc apt sources init list 打开文件 xff1a etc apt source

热门标签