| 更新时间 | 2021.04.09 |
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ROS简介
1. 添加ROS软件源
你可能对源的概念理解不深，没关系，先简单理解为系统获取资源的地址，跟着做即可。
设置软件源：
国外：
$ sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
国内：
$ sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
2. 设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
3. 系统更新
更新系统，确保 Debian 软件包和索引是最新的。输入如下命令：
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade
4.安装
ROS 中有很多函数库和工具，官网提供了四种默认的安装方式，当然也可以单独安装某个特定的软件包。这四种方式包括桌面完整版安装（Desktop-Full）、桌面版安装（Desktop）、基础版安装（ROS-Base）、单独软件包安装（Individual Package）。只需选择其中一种即可。
我们选择完整版安装
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
$ sudo apt-get install ros-melodic-rqt*
5. 配置ROS
① 初始化 rosdep
rosdep 是 ROS 中自带的工具，主要功能是为某些功能包安装系统依赖，同时也是某些ROS 核心功能包必须用到的工具。需要输入以下命令进行初始化和更新：
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
此处你必报错。
超级实用解决方法
② 设置环境变量
此时 ROS 已成功安装在计算机中，默认在/opt 路径下。在后续使用中，由于会频繁使用终端输入 ROS 命令，所以在使用前需要对环境变量进行设置。Ubuntu 默认使用的终端是bash，在 bash 中设置 ROS 环境变量的命令如下：
$ echo “source /opt/ros/melodic/setup.bash” >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
上述方法可以使你每次打开一个新的终端都能自动配置 ROS 的环境。而命令
source/opt/ros/kinetic/setup.bash
只能修改当前终端，如果再打开一个新的终端，还是会默认使用bash 配置文件中设置的环境。
③ 安装 rosinstall
rosinstall 是 ROS 中一个独立分开的常用命令行工具，可以下载和安装 ROS 中的功能包程序。为了便于后续开发，建议按如下命令安装：
$ sudo apt-get install python-rosinstall
6. 安装 RoboWare
通常 ROS 的程序都是用 C++和 Python 开发的，为了提高开发的效率，建议用 IDE来写代码。目前在 Ubuntu 上已经有许多 IDE 支持 ROS 开发，比如 Eclipse、Qt Creator。不过这些 IDE 配置起来会比较麻烦，推荐一款适配 ROS 的 IDE——RoboWare Studio 来开发 ROS。可在 http://cn.roboware.me/下载对应版本的 deb 安装文件并完成依赖和软件的安装。
RoboWare 的使用很简单，几乎与 ROS 相关的所有操作都可以在 IDE 中完成，建议参考官方网站上的使用手册快速上手。
7. 测试ROS
首先启动 ROS，输入代码运行 roscore：
$ roscore
如果出现下图所示，那么说明 ROS 正常启动了！
接着我们测试 ROS 的吉祥物——小海龟，来简单的测试 ROS 运行是否正常，同时也来体验一下 ROS 的神奇与精彩之处！
启动 roscore 后，重新打开一个终端窗口，启动仿真器节点。输入命令：
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
此时屏幕上会出现一只小海龟，重新打开一个终端，启动键盘控制节点。输入命令：
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
注：请不要关闭前面的终端。
将鼠标聚焦在最后一个终端的窗口中，然后通过键盘上的方向键操作小海龟，如果小海龟正常移动，并且在屏幕上留下移动轨迹（如下图），那么恭喜你，ROS 已经成功地安装、
配置并且运行！
至此，ROS 的安装、配置与测试就全部结束了，下面正式开启 ROS 机器人开发及应用的精彩旅程吧！
