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基于激光雷达的机器人楼梯自主识别

2023-05-16

机器人如何自主识别楼梯是一个非常有意思的话题

这里基于激光雷达，介绍一种简单粗暴的方法，如果环境不复杂，则可以将楼梯很好的检测出来。

github源码，较为简洁，易于理解：https://github.com/BIT-MJY/stairs_recogniton

（1）首先采集激光雷达点云：

在这里插入图片描述

（2）将感兴趣区域（如机器人前方-15°~15°的水平FOV范围）中的点云投影到XZ平面：

在这里插入图片描述

（3）将投影后的XZ平面拿出来：
在这里插入图片描述

（4）将上述点进行最小二乘拟合直线，若拟合后的误差（可以用SSE、MSE、RMSE等）小于设定的阈值，则认为直线拟合成功，即将楼梯检测出来了。

github源码效果：
在这里插入图片描述

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