桨距（Propeller Pitch）：假设螺旋桨在一种不能流动的介质中旋转，那么螺旋桨每旋转一周，就会向前前进一个距离，这个距离就是螺距或桨距
较小的转动惯量可以提升电机的相应速度，从而提升多旋翼的性能，拉力控制的反应和速度。
当转速发生变化的时候，转动惯量小，桨比较轻，只要一个小的扭矩就容易变化了
注意：拉力的单位是克g！！！
机械功率越大越费电，力效越大越省电
相同直径下，桨叶数增加可提高拉力，但力效会降低（桨叶间的桨距变小，桨叶间干扰加剧）
小型多旋翼无人机通常用二叶桨。
不是说电机转多快，螺旋桨就可以转多块
螺旋桨转速越高，桨叶形变越大，当螺旋桨转速达到一定程度的时候，螺旋桨的力效就会降低，因此需要使螺旋桨工作在安全转速以下。
超出螺旋间的设计范围的时候，浪费了
多旋翼的电机基本上主要以无刷直流电机为主
通入三相电，一个周期内分成六段，分成正，不通，负三种
使得360度的范围内，转子都处于一个比较大的力矩
而这个换相的操作就是电调的作用（六个开关在特定的时刻进行开闭）
通霍尔传感器，过查看切换的频率来计算电机的转速，或者是公式，来蒋信息反馈
这个Bock EMF是反向电动势，反向电动势来测速
这个是示波器测电调三相的电压
电机的尺寸取决于定子的大小，由一个四位数来表示。
2212（22×12）电机：直径是22mm，定子的高度是12mm
无刷直流电机的kv值：空载的情况下，外加1v电压得到的电机转速值（单位：RPM）
空载：没放螺旋桨
工程经验：大的螺旋桨选用kv值小的电机，而小的螺旋桨可以选用kv值大的电机
空载下，对电机施加空载电压（通常是10v）时测得电机电流称为空载电流
最大峰值（瞬间）电流/功率：电机所能承受的最大瞬时通过的电流/功率
最大连续（持续）电流/功率：电机能允许持续工作（规定时间）而不烧坏的最大连续电流/功率
最大电压常用最大电池节数（几S）表示：选择电池节数的时候需要看电机可以抗多大的电压
电机电枢本身存在内阻，虽然该内阻很小，但是由于电机电流很大，有时可能达到几十安培，所以该小内阻不可忽略
过热容易烧掉，内阻越小越好
电子调速器 Electronic Speed Control 简称ESC
电调给其他外设供电（树莓派、单片机、其他的板子等等）
PWM（脉冲宽度调制）：只能传输一个通道的信号
PPM（脉冲位置调制）：最多传输八个通道的信号
用调制信号控制脉冲序列中各脉冲的相对位置（即相位），使各脉冲的相对位置随调制信号变化。此时脉冲序列中脉冲的幅度和宽度均保持不变。PPM的主要特征参数：相位。
SBUS（串口总线）：可传输多余八个通道的信号，且可以同时连接多个设备
一定空间或质量物质中存储能量的大小
例子：飞行器总重2kg，螺旋桨尺寸10inch，从ATG中选，电机从朗宇2216中选，电调在好盈天行者中选，电池从格式中选
一种答案：1047 + KV1100 +30A + 5300mah
（1）确定螺旋桨尺寸
（2）根据设计飞行器的总质量，确定总电机最大拉力
（3）查表，寻找符合要求的电机——螺旋桨——电调组合
（4）根据续航要求，选择合适的电池
（5）实际飞行测试
这部分知识略去，在其他的笔记中会介绍使用的方法
https://uav.caac.gov.cn/enter 这个网址莫名奇妙的打不开了
知乎：无人机起飞要备案吗?
