python、ros和socket通讯

项目需要把笔记本的数据发送到小车的ros上，我们采用socket通讯的方法。首先把通过socket把笔记本的数据发送到小车上，然后通过消息发布和订阅的方式把数据传递到小车的ros上。

一、通过socket发送笔记本上的数据

# -*- coding: utf-8 -*-
import socket
 
client = socket.socket()  
#client.connect(('localhost', 1666))        # 设置连接的服务器的IP和端口
 
while True:
    str = 'ab' + '1234' + 'cd'             # 数据编码，防止socket接收数据错误
    client.send(str.encode('utf-8'))       # 设置编码为utf-8
 
client.close()

二、小车上接收笔记本的数据并以2Hz的频率发布消息

#!/usr/bin/env python2
import rospy
from std_msgs.msg import Int32
import socket

rospy.init_node('topic_publisher')
pub = rospy.Publisher('counter',Int32)
rate = rospy.Rate(2)

server = socket.socket()
server.bind(('localhost', 1666))
server.listen(5)

exit = ''
while True:
    con, addr = server.accept()
    print('connect_addr: ', addr)
    while con:
        msg = con.recv(1024).decode('utf-8')
        if msg[0:2] == 'ab' and msg[-2:] == 'cd':
            while not rospy.is_shutdown():

                pub.publish(int(msg[2:6]))
                rate.sleep()

            if msg == 'break':
                con.close()
                exit = 'break'
                break
    if exit == 'break':
        break
server.close()

此时打开终端输入

roscore

打开小车ros环境，发布数据到counter节点中。为了测试代码是否正确，打开另一个终端，输入

rostopic echo counter -n 5

可以得到counter话题发布的数据，如下图所示。

 三、ros端接收counter话题数据，方便后续使用

#!/usr/bin/env python2
import rospy
from std_msgs.msg import Int32

def call(msg):
    print(msg.data)
rospy.init_node('topic_subscriber')
sub = rospy.Subscriber('counter', Int32, call)
rospy.spin()

打印接收的数据，结果如下所示。

四、总结

我们通过socket通讯的方式，将笔记本数据传递到另一台设备的ros上，为后续工作的开展奠定了通讯基础。

参考博客

关于结合ros订阅和socket使用的python代码_恭喜发财__的博客-CSDN博客