调试并修理垂起固定翼（VTOL）

• 调试+修理垂起固定翼

1. 校准遥控器

1. 设置飞行模式

设置的模式的切换是通过通道B来进行的，最下面是Guided模式，该模式可以运行程序的内容，也可以运行写入的航点。中间的模式是QLoiter模式，最上面的是QRtl模式。像急停模式一般很少会用到，在扩展调参里面设置好就可以。对于Auto模式的话，是需要写入自己画好的航点以后才可以使用的一个模式。

1. 校准电调的方法

1）电调对应的信号线连接到接收机油门位（3号），注意信号线的位置；

2）遥控器最高位；

3）安全开关（长亮，说明物理解锁已打开）；

4）地面站解锁，见下图；

5）听到飞控解锁完成后，给电调（连电机）上电（插上电池）；

6）听到电调一声长音、嘀嘀嘀、滴滴滴滴、滴滴后，遥控器油门迅速拉低，听到一声长音（较长）后，完成电调校准；

7）尾推电机校准：长音，滴滴，滴滴，拉，长音；

8）推油门，电机可以转；

9）电机行程修改（可以在serve out设置舵量的量程，使得平尾的上下舵量和中间舵量都达到一个合适的位置）

1. 然后查看舵机的旋转的方向

前面的两个旋翼内旋，然后后面的两个电机分别与它们连杆的旋转方向相同。

1. 校准加速度计和罗盘指南针

在罗盘的校准过程中一开始需要给罗盘设置这些参数，不然的话，很有可能不会发光，没有任何罗盘显示的现象，或者会出现校准的时候只有一个内置罗盘的现象出现。因此首先应该在全部参数列表里面添加这些参数。校准的时候最好绕着飞机的三个轴的方向正向180反向180进行校准。

有的时候可能会出现校准不了的情况，可以尝试去掉一个罗盘，一般去掉的是内置罗盘，用外置的罗盘，就能够达到要求。将外置的罗盘设置为主罗盘，内置罗盘不勾选就可以实现这样的功能。

• 学习到的一些Mavlink指令

编队能用得到的指令：MAV_CMD_DO_REPOSITION

void plane_do_reposition(void *serial_ptr,int32_t lat,int32_t lon,float alt)

{

   

    int fd = *((int *)serial_ptr);

    int messageLength;

    int written;

    static uint8_t buffer[MAVLINK_MAX_PACKET_LEN];

   

    mavlink_command_int_t com_do_repos;

    com_do_repos.target_system = sysid_tgt;

    com_do_repos.target_component = 1;

    com_do_repos.command=MAV_CMD_DO_REPOSITION;

    com_do_repos.frame =MAV_FRAME_GLOBAL;

    com_do_repos.current = 0;

    com_do_repos.autocontinue =1;

    com_do_repos.param1 = -1;

    com_do_repos.param2 = MAV_DO_REPOSITION_FLAGS_CHANGE_MODE;

    com_do_repos.param3 = 0;

    com_do_repos.param4 = NAN;

    com_do_repos.x =lat;

    com_do_repos.y =lon;

    com_do_repos.z= alt;

    mavlink_message_t message_do_repos;

    mavlink_msg_command_int_encode(255, 190, &message_do_repos, &com_do_repos);

    messageLength = mavlink_msg_to_send_buffer(buffer, &message_do_repos);

    written = write(fd, (char *)buffer, messageLength);       //若想使用，则需要把串口对应的指针传递过来

    tcflush(fd, TCOFLUSH);

    usleep(500000);

}

MAV_CMD_DO_ENGINE_CONTROL

MAV_CMD_DO_MOTOR_TEST

MAV_CMD_DO_SET_HOME

MAV_CMD_NAV_WAYPOINT

写了部分跟随机的程序，待测试：

获取领导机的状态信息，通过标志位判断切换旋翼和固定翼模式

设置一个无效但必须写入的航点

模式切换为旋翼

MAV_CMD_DO_REPOSITION跟随领导机的指令程序。