正点原子Minifly遥控器V1.1—代码分析一：radiolink.c

无线连接任务

void radiolinkTask(void* param)
{
	u8 rx_len;
	atkp_t rx_p;
	while(1)
	{
		nrf_txPacket((u8*)&tx_p, tx_p.dataLen+2);//全局变量结构体tx_p为发送的数据包
		xSemaphoreTake(nrfIT, 1000);//take二值信号量，IRQ触发中断时Give
		nrfEvent_e status = nrf_checkEventandRxPacket((u8*)&rx_p, &rx_len);//查询事件返回状态，并接收数据包
		if(status == RX_DR)//接收成功
		{	
			LED_BLUE = 0;
			LED_RED  = 1;
			statusCount = 0;
			connectStatus = true;//无线通信状态正常
			if(rx_p.dataLen <= ATKP_MAX_DATA_SIZE)
			{
				xQueueSend(rxQueue, &rx_p, portMAX_DELAY);
			}
			if(xQueueReceive(txQueue, &tx_p, 0) == pdFALSE)
			{
				tx_p.msgID = DOWN_RADIO;
				tx_p.dataLen = 1;
				tx_p.data[0] = D_RADIO_HEARTBEAT;//下行指令，心跳包
			}
		}
		else if(status == MAX_RT)//发送失败
		{
			LED_BLUE = 1;
			LED_RED  = 0;
			failRxCount++;
			if(++statusCount > 10)//连续10次无应答则通讯失败，每次TX FIFO都被清空
			{
				statusCount = 0;
				connectStatus = false;
			}
		}		
		/*1000ms统计一次收发失败次数*/
		if(connectStatus==true && xTaskGetTickCount()>=failRxcountTime+1000)
		{
			failRxcountTime = xTaskGetTickCount();//记录当前的节拍
			failReceiveNum = failRxCount;//记录失败次数，也就是丢包数
			failRxCount = 0;//从0开始计数
		}
		
	}
}

调用了几个函数：函数内部实现看我的另一个博客NRF几个函数详解
1，调用

nrf_txPacket((u8*)&tx_p, tx_p.dataLen+2);

tx_p为结构体变量，u8 *tx_buf 为待发送数据首地址

做len次循环，每次发送一个字节，MsfID(1字节)+DataLen(1字节)=2字节，所以将tx_p.dataLen+2传给len

/* 发送数据包(PTX模式) */
void nrf_txPacket(u8 *tx_buf,u8 len)
{	
	NRF_CE_L();	
	writeBuf(CMD_W_TX_PAYLOAD,tx_buf,len);
	NRF_CE_H();		 
}

通过该函数发送ATKP数据给四轴，而tx_p为结构体变量，其成员恰好都是u8,该函数形参为u8类型的指针，故需转换为（u8*）即(u8*)&tx_p。
1.1nrf_txPacket函数里面调用

writeBuf(CMD_W_TX_PAYLOAD,tx_buf,len);

CMD_W_TX_PAYLOAD 写待发数据指令，status=SPI_RWByte(NRF_SPI,cmd)获取状态，（stm32告诉NRF，要发数据给你了，准备好了没？然后返回是否准备好

/* 写缓冲区 */
static u8 writeBuf(u8 cmd,u8 *pBuf,u8 len)
{
	u8 status,i;	    
	SPI2_CSN_L(); //拉低，使能器件
	status=SPI_RWByte(NRF_SPI,cmd);//发送一个写命令，返回一个许可状态
	for(i=0;i<len;i++)//连续写入len个数据
		SPI_RWByte(NRF_SPI,*pBuf++);  
	SPI2_CSN_H(); 	//写完，拉高，失能器件	 	
	return status;  
}

1.1.1writeBuf函数里面又调用

static u8 SPI_RWByte(SPI_TypeDef* SPIx , u8 TxData)

发送数据，同时返回最近收到的数据

static u8 SPI_RWByte(SPI_TypeDef* SPIx , u8 TxData)
{			
	/* 通过外设SPIx发送一个数据 */
	SPI_I2S_SendData(SPIx, TxData);
	/* 检查指定的SPI标志位设置与否:发送缓存空标志位*/
	while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPIx, SPI_I2S_FLAG_TXE) == RESET);//空标志为假，代表缓存不是空的，还没发送完，等待发完
	
	/* 检查指定的SPI标志位设置与否:接受缓存非空标志位 */
	while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPIx, SPI_I2S_FLAG_RXNE) == RESET);//非空标志为假，代表接收缓存没有空，上次的还没移走，等空了可以接收数据
	
	/* 返回通过SPIx最近接收的数据 */
	return SPI_I2S_ReceiveData(SPIx); 	
}

该函数为最终的“干活者”，它调用的是官方SPI库函数SPI_I2S_SendData(SPIx, TxData)和SPI_I2S_ReceiveData(SPIx)。
其通过SPI协议，发送一个个字节，u8 TxData可以是NRF SPI寄存器指令，也可以是发送给NRF的数据。
该函数具有读写功能，当发送命令给NRF时，可通过其return功能返回数据，起到了读的作用，当发送数据时，一次发送一个字节（u8）,利用循环可发送多个数据（字节）。
在此时它功能实现的过程是：拉低片选引脚SPI2_CSN_L()也就是PAout(4) = 0 ，NRF被选中，然后发送一个待写命令（准备向NRF发送数据），然后循环len次将数据发送到NRF发送缓冲区，通过2.4G发送出去，最后失能，关闭SPI通信。

NRF SPI寄存器指令传给形参cmd，可为以下宏定义
小结：
1）nrf_txPacket函数的作用：把发送队列的消息（atkp_t 结构体）通过writeBuf将tx_p.dataLen+2长度的数据写入TX_FIFO，发送出去
2）xSemaphoreTake(nrfIT, 1000);//take二值信号量
3）nrf_checkEventandRxPacket((u8*)&rx_p, &rx_len);

2，调用xSemaphoreTake(nrfIT, 1000);//take二值信号量
说明radiolinkTask任务要等到这个二值信号量才能运行
nrfIT二值信号量在哪创建的呢？

同时该函数也创建了发送队列txQueue，接收队列rxQueue。
nrfIT二值信号量在哪释放（Give）的呢？

当外部中断EXTI_Line13发生，调用该函数释放二值信号量。


调用线配置初始化函数，初始化时，将遥控器设置为发送模式

流程图如下：

下降沿触发中断，这个和外部中断怎么联系上了？？？？

答：1）原来是这个NRF_IRQ连接的是PC13，NRF_IRQ平时是高电平，三种情况能将其拉低，
1：达到最大重发次数；
2：有数据发送过来了（Rx FIFO 收到数据）；
3，Tx FIFO 发完并且收到ACK（使能ACK 情况下）。
NRF_IRQ由高到低，就产生了下降沿，此时PC13设置为外部中断模式，GPIO引脚配置为上拉输入。

这3句联系起来就是：
1，发送一个包nrf_txPacket((u8*)&tx_p, tx_p.dataLen+2);，此时可能发送两种情况
1）达到最大次数，发送失败，此时 MAX_RT为1，IRQ拉低
2）发送完成，收到应答，此时Rx FIFO 收到数据，RX_DR，TX_DS为1，IRQ拉低
2，等IRQ拉低，触发外部中断13（PC13引脚）产生中断，中断函数中释放（Give二值信号量），然后xSemaphoreTake(nrfIT, 1000);take到了信号量，下方代码才继续执行
3，如果是收到了应答包，包存到rx_p这个局部变量，包长度存到rx_len，返回RX_DR，如果重发达到最大次数（设置为3次）都没成功，则返回MAX_RT

4，如果是接收了应答包（返回RX_DR），则点亮led指示灯，如果包没问题就存到接收队列raidolink.c的rxQueue。从txQueue队列提取包存到全局变量tx_p，准备无线发送出去，队列为空，则会取出失败，这说明没有“有效数据”要发送，但通信得保持着，所以发送心跳包，让对方知道自己链路没问题，只是我没有“有效数据”发给你。就将待发送的全局变量（包）改装成心跳包，下次循环就发心跳包。
如果是达到最大发送次数还无应答则代表通讯失败，点亮led指示灯，记录一次失败failRxCount++;，连续10次重启发送，每次启动有3次自动重发，间隔15000us，还是没成功则说明通讯失败
为什么能自动重启？
因为在前面调用这个函数时，软件清除TX FIFO中的数据和REG_STATUS里的MAX_RT标志位。

每次启动TX FIFO都被清空，说明第二次启动后发的不是第一次启动的值，而是心跳包。
最后1000ms统计一次收发失败次数，
其他函数

/*无线连接初始化*/
void radiolinkInit(void)
{
	if (isInit) return;
	radioInit();//线配置初始化（地址、通道、速率），做好Give二值信号量的准备
	
	txQueue = xQueueCreate(RADIOLINK_TX_QUEUE_SIZE, sizeof(atkp_t));
	ASSERT(txQueue);
	rxQueue = xQueueCreate(RADIOLINK_RX_QUEUE_SIZE, sizeof(atkp_t));
	ASSERT(rxQueue);
	
	nrfIT = xSemaphoreCreateBinary();//创建二值信号量
	
	tx_p.msgID = DOWN_RADIO;
	tx_p.dataLen = 1;
	tx_p.data[0] = D_RADIO_HEARTBEAT;//下行指令，心跳包
	connectStatus = false;
	isInit = true;
}

调用radioInit();

/*无线配置初始化（地址、通道、速率）*/
static void radioInit(void)
{
	uint64_t addr = (uint64_t)configParam.radio.addressHigh<<32 | configParam.radio.addressLow;
	if(nrf_check() == SUCCESS)//检查MCU与24l01是否通讯正常
	{
		nrfInit(PTX_MODE);//NRF设置为发送模式
		nrf_setIterruptCallback(nrf_interruptCallback);//参数为函数指针，使外部中断函数EXTI15_10_IRQHandler(void)里\
		                                         的interruptCb函数指针指向nrf_interruptCallback函数，然后有外部中断了就触发Give二值信号量
	}
	else//不正常，则通过OLED显示
	{
		oledInit();
		oled_showString(0,0,(u8*)"NRF24L01 CHECK FAIL !",6,12);
		oled_refreshGram();
		while(1);
	}
	nrf_setAddress(addr);//地址
	nrf_setChannel(configParam.radio.channel);//通道
	nrf_setDataRate(configParam.radio.dataRate);//速率
}

radioInit(void)函数主要两个作用
1）检查模块是否正常，正常就设置为发送模式
2）调用“设置nrf回调函数”，也就是设置中断函数里调用哪个函数来响应中断。
过程：将函数nrf_interruptCallback(void)传给函数指针，这样当PC13引脚发生NRF-IRQ中断，则中断函数就会调用nrf_interruptCallback(void)

/*获取丢包个数*/
u16 radioinkFailRxcount(void)
{
	return failReceiveNum;
}

/*获取无线连接状态*/
bool radioinkConnectStatus(void)
{
	return connectStatus;
}

/*使能radiolink*/
void radiolinkEnable(FunctionalState state)
{
	if(state == ENABLE)
		vTaskResume(radiolinkTaskHandle);
	else
		vTaskSuspend(radiolinkTaskHandle);
}