ROS 环境使用第三方动态链接库(.so)文件

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1、背景

2、如何在编译时调用.so文件

1、背景

最近调试了一款设备，设备厂家没有直接给驱动的源码，而是给了一个动态链接库 (.so文件) 及对应的头文件的使用说明，由于需要集成到 ROS 中，这里主要记录下在ROS中使用第三方链接库的方法。

首先，创建ROS包的过程就略过去了，我在自己写的的ROS节点对应的cpp源文件中调用了第三方动态链接库的API接口，API接口都定义在相应的头文件中了，这些就按部就班的调用就行。

我在使用过程中遇到的最大的问题就是如何修改 CMakeLists.txt 文件的问题，因为自动生成的原始 CMakeLists.txt 文件中预定义的语句对于链接so文件是不全的。

2、如何在编译时调用.so文件

假设我的节点源文件名为 test_node.cpp，需要调用的第三方动态链接库的名字叫 libThirdLib.so，我们要在该节点的根目录下（保姆提示：也就是跟存放cpp文件的src文件夹同级）创建一个文件夹存放 libThirdLib.so，文件夹命名随意，我这就叫 lib 了。

CMakeLists.txt 文件中对应的修改如下：

#。。。前面的部分省略。。。
include_directories(
  include/test_node  # 这个是相对于这个包的相对路径，头文件放在这里。如果放别的地方记得该这里的路径
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

# ！！这个是需要手动加进去的，原始的 CMakeLists.txt 中没有！！
# 用于指定动态链接库的包含路径
# 另外一定要放在 add_executable() 的前面
link_directories(
  lib # 相对路径，指定动态链接库的访问路径
  ${catkin_LIB_DIRS}
)

add_executable(test_node src/test_node.cpp)

# 需要链接的库，在这里加入第三方动态链接库
target_link_libraries(test_node
  ${catkin_LIBRARIES}
  ThirdLib   # 加入需要链接的libThirdLib.so文件，注意去掉前缀 lib 和拓展名 .so(我猜lib前缀是在生成动态链接库时自动加上的)
)

总的来说需要加入 link_directories 语句来包含动态链接库的位置，并且一定要放在 add_executable() 的前面；然后在 target_link_libraries 中加入相应的动态连接库的名字，注意去点前缀 lib 和拓展名 .so 。