Gazebo加载grasp-fix插件报错：

2023-05-16

Gazebo加载grasp-fix插件报错：

[Err] [GazeboGraspGripper.cpp:64] GazeboGraspGripper: Palm link ee_link not found. The gazebo grasp plugin will not work.
[Err] [GazeboGraspFix.cpp:231] GazeboGraspFix: Could not initialize arm gripper_arm. Skipping.
[Err] [GazeboGraspFix.cpp:261] ERROR: GazeboGraspFix: Cannot use a GazeboGraspFix because no arms were configured successfully. Plugin will not work.

请添加图片描述
在机械臂抓取小方块的时候直接挂掉，究其原因是grasp-fix插件加载不成功

仔细分析发现：grasp-fix插件加载了两次，查看夹爪的urdf文件，发现下载的夹爪功能包中robotiq_85_gripper.urdf.xacro文件也加载了gazebo_grasp_fix插件，将其注释掉

请添加图片描述运行后发现，grasp_fix插件可以正常加载，也可以抓取到小方块

请添加图片描述
目前存在一个小问题：就是小方块容易在夹爪上滑落，盲猜是参数的问题，需要进一步调整

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Gazebo

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插件报错

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