前言：这些是我ubuntu20.04安装时候所找到的方法，Ubuntu18也可以按这个装，而且问题会更少，安装更简单。
1.安装环境：
系统：Ubuntu20.04
ROS：Noetic
视觉传感器：Intel RealSense D455
2.安装RealSense SDK
cd librealsense
sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev
继续安装依赖-----不想因为我在下面所陈列的错误而反复出错的化，就去看看。
sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger
mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make
sudo make install
make步骤花费时间很长，可以去休息一下。
realsense-viewer
如果成功就可以看见点云图
上述过程出错(这些错误是我自己遇到的)：
libudev-dev : 依赖: libudev1 (= 245.4-4ubuntu3) 但是 245.4-4ubuntu3.13 正要被安装
E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系
我采取换源和配置了一下软件和更新里面的部分，如下图所示
换源
CMake Error at /usr/share/cmake-3.16/Modules/ExternalProject.cmake:2421 (message):
error: could not find git for clone of libcurl Call Stack
(most recent call first):
/usr/share/cmake-3.16/Modules/Externa
lProject.cmake:3236 (_ep_add_download_command)
CMake/external_libcurl.cmake:17 (ExternalProject_Add)
CMake/global_config.cmake:93 (include)
CMakeLists.txt:48 (global_set_flags)
-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/home/ubuntu/librealsense-master/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
方法1（我没成功）：添加链接描述
其中版本不太对，也不太行。
上面那个博客方向可能会对，但是版本错了，我没有试
方法2(我成功了)：如下图所示：打开external_libcurl.cmake，把GIT_REPOSITORY "https://github.com/curl/curl.git"改为GIT_REPOSITORY “git://github.com/curl/curl.git”,然后再make,只要没有再抱错，就是成功。
但是会受网络影响，贼难受，建议直接7.75版本永远的神，主要是对应、ubuntu18下载并改名为libcurl，然后放到build里面的third-party中去，还有就是把Cmake里面的external_libcurl.cmake文件中的 GIT_REPOSITORY "git://github.com/curl/curl.git"加一个#号，这样就会跳过报错了，如下图。
提醒：
1.如果没有下载git,就还是显示同样的错误。
2.如果网络太差，也会卡死。
上面就是准备下载的提示
这就是下载成功的提示
参考文章：git下载教程
4.出现-- Could NOT find OpenSSL, …的问题：点击
sudo apt-get install libssl-dev
5.出现错误显示：fatal error: GL/glu.h: 没有那个文件或目录：点击
sudo apt-get install libglu1-mesa-dev
6.报错
-- The CXX compiler identification is unknown
-- The C compiler identification is GNU 8.3.0
CMake Error at CMakeLists.txt:99 (enable_language):
No CMAKE_CXX_COMPILER could be found.
Tell CMake where to find the compiler by setting either the environment
variable "CXX" or the CMake cache entry CMAKE_CXX_COMPILER to the full path
to the compiler, or to the compiler name if it is in the PATH.
解决办法：
sudo apt install -y build-essential