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ros常用组件

2023-05-16

一、TF坐标变换

transform frame

frame_id是被参考的坐标系，child_frame_id是另一个坐标系

translation代表child_frame_id相对于frame_id的偏移量

rotation代表child_frame_id相对于frame_id的偏航、俯仰、翻滚，和w（四元数）

静态坐标：底盘和雷达位置坐标

网格1m

 roscore->rviz->baselink->add tf

rostopic list

rostopic echo /tf_static

1、添加休眠 ros::Duration(2).sleep()

2、trycatch（java）

补充：

当坐标系之间的相对位置固定时，那么所需参数也是固定的: 父系坐标名称、子级坐标系名称、x偏移量、y偏移量、z偏移量、x 翻滚角度、y俯仰角度、z偏航角度，实现逻辑相同，参数不同，那么 ROS 系统就已经封装好了专门的节点，使用方式如下:

rosrun tf2_ros static_transform_publisher x偏移量 y偏移量 z偏移量 z偏航角度 y俯仰角度 x翻滚角度 父级坐标系 子级坐标系

示例:rosrun tf2_ros static_transform_publisher 0.2 0 0.5 0 0 0 /baselink /laser

也建议使用该种方式直接实现静态坐标系相对信息发布。  

evince +pdf名->打开pdf文件

 

 

二、rosbag

rosbag是录制和回放ros主题的一个工具集

三、rqt

rqt-graph

圆圈是节点，方框是话题

 

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