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ros2的基本使用/基础知识——ros2节点

2023-05-16

1.节点是什么

每个节点只负责单独的模块（例如：控制车轮转动；从激光雷达处获得数据；处理激光雷达的数据；负责定位）照相机、地盘、控制

2.节点之间如何交互？

一个获取数据一个处理数据那必定要有节点之间通信，四种通信方式：话题（topics)（包含发布者和订阅者）、服务（services）、动作（action）、参数（parameters）。这些通信方式的用途和使用方法后续介绍。

3.如何启动一个节点？例子：乌龟模拟器

ros2 run <package_name> <executable_name>

4.通过命令行界面查看节点信息

GUI 图形用户界面（可视化，可交互的）；CLI：命令行界面（终端输入命令行。

节点相关的CLI：

ros2 run <> <>#运行节点
ros2 node list #查看节点列表
ros2 node info <node_name> #查看节点信息
ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap _ _node:=my_turtle #重新映射节点名称

=后面跟着新名字

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