程序员经验分享-hwhale

无人机POS数据中GPS/IMU数据的解析（航向角、俯仰角、翻滚角）

2023-05-16

    POS数据参数的介绍

  无人机在飞行作业时，获取的无人机影像通常会携带配套的POS数据。从而在处理中可以更加方便的处理影像。而POS数据主要包括GPS数据和IMU数据，即倾斜摄影测量中的外方位元素：（纬度、经度、高程、航向角（Phi）、俯仰角（Omega）及翻滚角（Kappa））。

      GPS数据一般用X、Y、Z表示，代表了飞机在飞行中曝光点时刻的地理位置。

      IMU数据主要包含了：航向角（Phi）、俯仰角（Omega）及翻滚角（Kappa）三个数据。

      1、航向角（Phi）

航向角英文缩写是：Phi。定义为：飞机和航天飞机的纵轴与地球北极之间的夹角。

示意图如下图所示：

    2、俯仰角（Omega）

俯仰角英文缩写是：Omega。定义为：平行于机身轴线并指向飞行器前方的向量与地面的夹角。

示意图如下：

    3、翻滚角（Kappa）

翻滚角又叫侧滚角，英文缩写是Kappa。定义为：光轴与十周之间的夹角。

示意图如下图所示：

 

 

 

本文内容由网友自发贡献，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有涉嫌抄袭侵权的内容，请联系:hwhale#tublm.com(使用前将#替换为@)

无人机POS数据中GPS/IMU数据的解析（航向角、俯仰角、翻滚角） 的相关文章

  • gazebo仿真之plugin系列一

    官网教程 xff1a http gazebosim org tutorials tut 61 plugins hello world amp cat 61 write plugin 本次内容涉及五个方面 xff1a plugin的基本介绍与

  • gazebo官网教程之快速开始

    英文教程 xff1a http gazebosim org tutorials tut 61 quick start amp cat 61 get started 一 运行gazebo 打开有默认环境的gazebo只需要三步 xff1a 1

  • 基于unity无人机3D仿真《一》

    基于unity无人机3D仿真 一 实现无人机的模型的制作 运动学关系 姿态角等 xff1b 实现无人机各种姿态运动 一 目前的效果 二 无人机模型 制作软件 xff1a maya 模型结构 xff1a 三 开发平台 unity2017 43

  • 比特、字节转换

    1bite xff08 比特 xff09 61 1字节 数字 xff1a 1字符 61 1字节 英文 xff1a 1字符 61 1字节 汉字 xff1a 1字符 61 2字节 在ASCII码中 xff0c 一个英文字母 xff08 不分大小

  • Unity无人机仿真github项目

    本人本科生有幸得到导师的指导 xff0c 对Unity这个平台学习已有一段时间 该平台在搭建自主仿真平台方面确实有很大优势 下面是在学习过程中收集到的一些多旋翼无人机仿真的github项目 xff0c 可供需要的快速学习 xff08 推荐先

  • matlab2020a中使用TrueTime工具

    环境 xff1a matlab版本 xff1a 2020a 参考文章 网络控制系统仿真 xff1a Truetime2 0工具箱安装 xff08 win10 43 matlab R2017b xff09 目标 xff1a 在matlab20

  • ros的init机制续篇

    这篇博客主要探讨init的实现过程 ros span class token double colon punctuation span span class token function init span span class toke

  • 基于Unity构建机器人的数字孪生平台系列1—介绍

    1 0 简介 本系列博客将开源近两年结合Unity和多旋翼无人机的相关工作 xff0c 涵盖仿真 建模 全局云端通信网络 本地局部通信网络 ROS 43 Unity VR等方面内容 该工作完整构建以虚控实 xff0c 沉浸式VR交互 xff

  • 基于Unity构建机器人的数字孪生平台系列2—四旋翼无人机三维模型

    系列2的主要内容是探讨如何自己构建一个模型并且导入Unity 1 简介 3D仿真与其他类型仿真的一大区别是三维场景和三维模型 为了实现对某个对象的仿真 xff0c 模型是必须的 当然 xff0c 针对不同的仿真任务 xff0c 需要描述对象

  • 模式识别实现之人脸识别（matlab）

    描述 用有监督学习机制设计并实现模式识别方法 xff0c 用于进行人脸面部特征识别 xff0c 如性别 xff08 男性 女性 xff09 年龄 xff08 儿童 青少年 成年 老年 xff09 佩戴眼镜 xff08 是 否 xff09 戴

  • 无人机自动驾驶GAAS学习一

    building GAAS environment 基本依赖项 pip install pandas jinja2 pyserial cerberus pyulog numpy toml pyquaternion Q1 程序 pip 尚未安

  • 无人机学习之launch文件的学习

    官网教程 xff1a http wiki ros org roslaunch XML xff08 1 xff09 ros系统launch文件出现的原因 xff1a 一个功能的实现包括比较多的节点的运行 xff0c 并且每个节点的启动是有顺序

  • 配置最基础的linux系统——Centos6.x版本

    自然是用到虚拟机了 xff0c Vmware是我常用的 xff0c 这里建立一个虚拟的裸机很简单 xff0c 有两点是要说明的 1 最大磁盘大小 xff0c 这个默认的是最小大小 xff0c 不能设的别它还小了 xff0c 否则启动不了Ce

  • matlab实现画散点图（一个x对应多个y）

    1 具体实现是 xff0c 首选导入数据 aray 61 importdata 位置 xff1b m n 61 size array 2 x轴间距设置 x 61 1 1 m 3 处理数组数据 figure 1 for i 61 1 1 n

  • VINS-Mono源码分析7— pose_graph2(四自由度位姿图优化)

    VINS Mono源码分析7 pose graph2 在上一篇博文中 xff0c 大概分析了一下VINS Mono回环检测和重定位的代码实现 xff0c 这里主要分析 四自由度的位姿图优化 关于这部分的原理可以参考VINS Mono论文第8

  • VINS-Mono中的DBoW2关键代码注释

    VINS Mono中的DBoW2关键代码注释 在阅读VINS Mono源码时对DBoW2中代码顺手做的注释 xff0c 怕以后会忘记 xff0c 在这里记录一下 xff0c 注释有不当之处 xff0c 望各位大神看到后多多指点 理论参考高翔

  • VINS-Mono运行记录（单目+IMU）

    VINS Mono运行记录 1 VINS Mono在数据集下运行自己做的其它测试 2 单目 43 IMU自己采集数据运行记录自己做的其它测试 1 VINS Mono在数据集下运行 选取的数据集是EuRoC下的MH 05 difficult

  • windows平台下使用cmake构建静态lib库以及使用静态lib库&gtest项目

    有些时候我们需要将部分代码编译成单独的一个库 xff0c 然后在另一个项目中去使用这个库 大部分是linux环境下的指令 xff0c 但是也差不是很多 记录一下构建的经过 目录 1 使用cmake构建及使用lib库 构建lib库 使用lib

  • 关于printf对字符串的输出

    输出字符串 xff0c 主要有两种方法 法一 xff1a 利用循环看做一个个字符输出 法二 xff1a 以 s的规格输出 以下为法二输出的一些常见情况 xff1a p是指向字符串首部的指针 m n k是整数常量 1 printf 34 s

  • MATLAB常用代码（完结）

    1 退出MATLAB 关闭MATLAB桌面 在命令窗口执行quit或exit命令 2 开平方 sqrt xff08 x xff09 3 指数函数exp x 4 clc清除窗口显示内容的命令 5 who whos命令用来清除工作空间的变量 6

随机推荐

热门标签