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offboard模式的全球位置发布

2023-05-16

例子中的代码控制的是飞机的本地位置，也就是相对起飞位置的位置，而如果我们采用全球位置，也就是经纬海拔坐标，如何去书写呢？

发布全球位置（经纬海拔坐标）

头文件：mavros_msgs/GlobalPositionTarget.h
类型：mavros_msgs::GlobalPositionTarget.h
名称：mavros/setpoint_position/global
常用的类成员变量：

coordinate_frame //=5时为绝对坐标位置，一般都设为5
type_mask //设为8+16+32+64+128+256+512+1024+2048时表示为只控制经纬高，一般也是这样设置
latitude;//经度
longitude;//纬度
altitude;//海拔

所以：相对于本地位置，全球位置除了要设置三个坐标，还要设置coordinate_frames和type_mask

*另外需要注意，在发布全球位置前，也就是在publish前一排，需要加上一段代码：gp.header.stamp=ros::Time::now()//其中gp为实例化的包含全球位置坐标信息的对象，其实也就是最后要发布的对象。

总的就是：

gp.header.stamp=ros::Time::now()；
global_position_pub.publish(gp);

不加的话飞机无法启动offboard模式

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