我目前正在调查Eigen::Isometry3f， 定义为typedef Transform<float,3,Isometry> Isometry3f;.
例如，我不能分配一个Affine3f对此Isometry3f，这有利于保持等轴测完整。 （原因是，Mode在赋值运算符中检查Transform.)
但是我可以 - 通过Transform::operator(...)，哪些快捷方式Transform::m_matrix(...) - do
Eigen::Isometry3f iso;
iso.setIdentity();
iso(1, 1) = 2; //works (but should not ?!)
从而破坏等距。
Q1：
不应该Transform::operator(...)被禁止或至少发出警告？如果你真的想搞砸你仍然可以使用Transform.matrix()(1,1) = 2 ...
Q2：
是否还有其他陷阱可能导致我不小心破坏我的等轴测图？
Q3：
如果还有其他陷阱：这样做的目的是什么Mode==Isometry？不就是为了保证封闭性/安全性吗？
主要目的Mode==Isometry是为了提高某些操作的速度，例如反转或提取旋转部分。它本质上是说“我，用户，向 Eigen 保证底层矩阵代表等距”。因此，请勿自行拍摄，责任由用户承担。您还可以通过用坏矩阵替换线性部分来破坏初始等距：
iso.linear() = Matrix3f::Random();
检查等距并不便宜，因此在各处添加检查会破坏最初的目的。也许，添加一个bool Transform::checkIsometry()将有助于跟踪用户代码中的问题，但这超出了 SO 的范围。
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