我设法使用 OpenCV 获取相机的内在和外在参数，因此我有 fx、fy、cx 和 cy。我还有屏幕/图像的宽度和高度。
但是如何根据这些参数创建 OpenGL 透视投影矩阵呢？
glFrustum 展示了如何在给定 Z 近、Z 远以及图像宽度和高度的情况下创建投影矩阵。但是如何在这个矩阵中包含焦点和相机中心呢？
您可以检查以下链接
凯尔·西梅克的解释 http://ksimek.github.io/2013/06/03/calibrated_cameras_in_opengl/
我的解释 http://kgeorge.github.io/2014/03/08/calculating-opengl-perspective-matrix-from-opencv-intrinsic-matrix
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