Nicolas Burrus 为 Kinect 等深度传感器创建了一个很棒的教程。
http://nicolas.burrus.name/index.php/Research/KinectCalibration http://nicolas.burrus.name/index.php/Research/KinectCalibration
我将复制并粘贴最重要的部分:
将深度像素映射到颜色像素
第一步是使用
估计的失真系数。然后,使用深度相机
内在函数,深度相机的每个像素(x_d,y_d)都可以被投影
使用以下公式转换为度量 3D 空间:
P3D.x = (x_d - cx_d) * depth(x_d,y_d) / fx_d
P3D.y = (y_d - cy_d) * depth(x_d,y_d) / fy_d
P3D.z = depth(x_d,y_d)
fx_d、fy_d、cx_d 和 cy_d 是深度相机的内在函数。
如果您对立体映射进一步感兴趣(kinect 的值):
然后我们可以将每个 3D 点重新投影到彩色图像上并获得其
颜色:
P3D' = R.P3D + T
P2D_rgb.x = (P3D'.x * fx_rgb / P3D'.z) + cx_rgb
P2D_rgb.y = (P3D'.y * fy_rgb / P3D'.z) + cy_rgb
R 和 T 是估计期间的旋转和平移参数
立体声校准。
我可以为 Kinect 估计的参数是:
Color
fx_rgb 5.2921508098293293e+02
fy_rgb 5.2556393630057437e+02
cx_rgb 3.2894272028759258e+02
cy_rgb 2.6748068171871557e+02
k1_rgb 2.6451622333009589e-01
k2_rgb -8.3990749424620825e-01
p1_rgb -1.9922302173693159e-03
p2_rgb 1.4371995932897616e-03
k3_rgb 9.1192465078713847e-01
Depth
fx_d 5.9421434211923247e+02
fy_d 5.9104053696870778e+02
cx_d 3.3930780975300314e+02
cy_d 2.4273913761751615e+02
k1_d -2.6386489753128833e-01
k2_d 9.9966832163729757e-01
p1_d -7.6275862143610667e-04
p2_d 5.0350940090814270e-03
k3_d -1.3053628089976321e+00
传感器之间的相对变换(以米为单位)
R [ 9.9984628826577793e-01, 1.2635359098409581e-03, -1.7487233004436643e-02,
-1.4779096108364480e-03, 9.9992385683542895e-01, -1.2251380107679535e-02,
1.7470421412464927e-02, 1.2275341476520762e-02, 9.9977202419716948e-01 ]
T [ 1.9985242312092553e-02, -7.4423738761617583e-04, -1.0916736334336222e-02 ]