PX4混控: 把输入指令 分配给电机以及舵机的执行器
信号传递
_Actuators_id= ORB_ID(actuator_controls_0) // 0号控制组
Orb_publish(_actuators_id, _actuators_0_pub, &_actuators);
PX4混控器语法定义：
混控器分为简单混控器S和多旋翼混控器R
简单混控器S
M：<control count>
S: <group> <index> <-ve scale> <+ve scale> <offset> <lower limit> <upper limit>
以V尾混控为例:
V-tail mixers
-------------
Three scalers total (output, roll, pitch).
M: 2(两个通道信号混合)
S: 0（姿态控制组） 2（偏航） 7000（控制量*7000） 7000（控制量*7000） 0（补偿为0） -10000（限幅） 10000（限幅）
S: 0 1 -8000 -8000 0 -10000 10000
M: 2
S: 0 2 7000 7000 0 -10000 10000
S: 0 1 8000 8000 0 -10000 10000
控制组定义：
Control group#0 (Flight Control)
0号控制组 姿态控制
0 roll(-1..1) 1 pitch(-1..1) 2 yaw(-1..1) 3 throttle(0..1 normal range, -1..1 for variable pitch) 4 flaps(-1..1) 5 spoilers(-1..1) 6 airbrakes(-1..1) 7 landing gear(-1..1)
1号控制组 辅助控制
2号控制组 负载控制
3号控制 组 遥控器控制
多旋翼混控器R
R:<geometry> <roll scale> <pitch scale> <yaw scale> <deadband>
参数解释 机械：包括quad（4x,4+） hex(6x,6+) octo(8x,8+)
单独的roll,pitch,yaw控制因子
电机输出死区
