程序员经验分享-hwhale

【PX4自动驾驶用户指南】距离传感器

2023-05-16

距离传感器（测距仪）

距离传感器提供距离测量，可用于地形跟踪、地形保持(如摄影时精确悬停)、改进着陆行为(距离辅助)、高度限制警告、碰撞预防等

本节列出了PX4支持的距离传感器(链接到更详细的文档)，所有测距仪、测试和仿真信息所需的通用配置。下面链接的主题(和侧栏)提供了更详细的设置和配置信息。
在这里插入图片描述

可支持的测距仪

ARK Flow

ARK Flow 是一个开源的飞行时间检测器(Time-of-Flight，TOF)和光流传感器模块，能够测量8厘米到30米的距离。它可以通过CAN1端口连接到飞行控制器，允许其他传感器通过CAN2端口连接。它能够运行PX4固件，并支持UAVCAN固件更新，并被封装在一个很小尺寸的板子板子上。

Holybro ST VL53L1X Lidar

VL53L1X是一种顶尖的飞行时间检测器(ToF)和激光测距传感器，增强了ST FlightSense系列产品。它是市场上最快的微型ToF传感器，精确量程高达4米，快速量程频率高达50赫兹。
它带有JST GHR 4引脚连接器，兼容Pixhawk 4、Pixhawk 5X和其他遵循Pixhawk连接器标准的飞行控制器的I2C端口。

Lidar-Lite

Lidar-Lite 是一种小巧、高性能的光学测距仪。它的传感器范围从(5cm - 40m)，可以连接到PWM或I2C端口。

MaxBotix I2CXL-MaxSonar-EZ

MaxBotix I2CXL-MaxSonar-EZ有很多基于声纳的相对短距离测距仪，它可用于协助起飞或者着陆还有避免碰撞。连接方式是通过I2C接口。
使用参数SENS_EN_MB12XX启用该测距仪

Lightware LIDARs

Lightware SFxx LIDARs提供了广泛的轻量级“激光高度计”，适用于许多无人机应用。
PX4支持：SF11/c和SF/LW20
PX4还可与下列停产型号配合使用：SF02、SF10/a、SF10/b、SF10/c

TeraRanger Rangefinders

TeraRanger提供多种基于红外飞行时间(ToF)技术的轻型测距传感器。
它们通常比声纳更快，射程更大，比基于激光的系统更小更轻。
PX4支持通过I2C总线连接的以下型号：TeraRanger One、TeraRanger Evo 60M和TeraRanger Evo 600 Hz

Ainstein US-D1 Standard Radar Altimeter

Ainstein US-D1标准雷达高度计是紧凑型微波测距仪，已针对无人机使用进行了优化。
它的传感范围约为50米。
这款产品的一个特别优点是，它可以在任何天气条件下和所有地形类型(包括水下)下有效运行。

LeddarOne

LeddarOne是一款小型激光雷达模块，具有窄而漫射的光束，在坚固、可靠、经济实惠的封装中提供卓越的整体探测范围和性能。
它的传感范围从1 cm到40m，需要连接到UART/串行总线

TFmini

Benewake TFmini激光雷达是一款体积小、成本低、功耗低、射程12米的激光雷达。

PSK-CM8JL65-CC5

蓝宝PSK-CM8JL65-CC5 ToF红外测距传感器是一款非常小(38 mm x 18 mm x 7 mm，<10g)的红外测距传感器，量程为0.17m-8m，分辨率为毫米。
它必须通过UART/串行总线连接。

Avionics Anonymous UAVCAN Laser Altimeter Interface

Avionics Anonymous UAVCAN激光高度计接口允许几个通用测距仪(例如，软件SF11/c、SF30/D等)连接到UAVCAN总线，这是一种比I2C更可靠的接口

配置/设置

测距仪通常连接到串行(PWM)或I2C端口(取决于设备驱动程序)，并通过设置特定参数在端口上使能。
每个特定的距离传感器的硬件和软件设置将在各自的主题中介绍。
下面给出了所有距离传感器通用的通用配置，包括物理设置和使用

通用配置

通用测距仪配置使用EKF2*RNG**参数指定。
其中包括(不是详尽的)：

  1. EKF2_RNG_POS_X、EKF2_RNG_POS_Y、EKF2_RNG_POS_Z-测距仪相对于无人机重心在X、Y、Z方向的偏移量
  2. EKF2_RNG_PITCH-0度(默认值)对应于测距仪与无人机垂直轴精确对齐(即垂直向下)，而90度表示测距仪指向前方。
    如果使用非零俯仰角，则使用简单三角来计算到地面的距离
  3. EKF2_RNG_DELAY-从传感器到达估计器的数据的近似延迟
  4. EKF2_RNG_SFE-测距仪与距离相关的噪声定标器
  5. EKF2_RNG_NOIST-测距仪融合的测量噪声

测试

测试测距仪最简单的方法是改变测距范围，并与PX4检测到的值进行比较。
以下各节显示了获取测量范围的一些方法

QGRoundControl MAVLink检查器

QGround Control MAVLink检查器允许您查看从无人机发送的消息，包括来自测距仪的DISTANCE_SENSOR距离传感器信息。这两种工具之间的主要区别在于，分析工具可以在图表中绘制值

注释
发送的消息取决于无人机配置。
仅当连接的无人机安装了测距仪并发布传感器值时，才会收到DISTANCE_SENSOR消息

要查看测距仪输出，请执行以下操作：
1.打开菜单 Q > Select Tool > Analyze Tools:
在这里插入图片描述
2.点击DISTANCE_SENSOR，然后选中CURRENT_DISTANCE的Plot复选框
在这里插入图片描述

QGroundControl MAVLink控制台

您还可以使用QGround Control MAVLink控制台观察DISTANCE_SENSOR uORB主题：

listener distance_sensor 5

注释
QGround Control MAVLink控制台在连接到PixHawk或其他NuttX目标时工作，但不能连接到模拟器。在模拟器上，您可以直接在终端中运行命令

仿真

激光雷达和声纳测距仪可以用于Gazebo模拟器。为此，您必须使用包含测距仪的无人机模型启动模拟器。
虹膜光流模型包括激光雷达测距仪：

make px4_sitl gazebo_iris_opt_flow

typhoon_h480包含一个声纳测距仪：

make px4_sitl gazebo_typhoon_h480

如果您需要使用不同的无人机型号，可以在其配置文件中包含该型号。您可以在相应的Iris和Typhoon配置文件中看到：

  1. iris_opt_flow.sdf
  2. typhoon_h480.sdf
本文内容由网友自发贡献，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有涉嫌抄袭侵权的内容，请联系:hwhale#tublm.com(使用前将#替换为@)

PX4

自动驾驶用户指南

距离传感器

【PX4自动驾驶用户指南】距离传感器 的相关文章

  • PX4与TX2通信

    PX4与TX2通信以及相关数据的获取 目录 1 PX4硬件接口 2 TELEM1 2接口线序 3 PX4与TX2通信 PX4 IO口定义 xff1a PX4硬件 xff1a 4 通信测试 5 RTPS 43 ROS Jetson TX2终端

  • PX4通过I2C方式添加自定义传感器（3）

    添加自定义传感器并实现数据的发送和订阅 1 前期准备 1 1 建立文件夹和相关文件配置 我是在src drivers distance sensor文件夹下操作的 xff0c 当然其他文件夹下都类似 首先建立了两个文件夹angle sour

  • PX4/Pixhawk---uORB深入理解和应用

    The Instructions of uORB PX4 Pixhawk 软件体系结构 uORB 主题发布 主题订阅 1 简介 1 1 PX4 Pixhawk的软件体系结构 PX4 Pixhawk的软件体系结构主要被分为四个层次 xff0c

  • PX4 SITL Gazebo 仿真时 libgazebo_multirotor_base_plugin 插件运行时出错

    PX4 SITL Gazebo 仿真时 libgazebo multirotor base plugin 插件运行时出错 问题描述原因分析解决办法总结 问题描述 在 Gazebo 中进行 PX4 的软件在环仿真时 xff0c 执 make

  • 飞行机器人（七）仿真平台XTDrone + PX4编译

    0 编译PX4固件 参考仿真平台基础配置教程 xff08 中文详细教程 xff09 仿真平台基础配置 语雀 yuque com https www yuque com xtdrone manual cn basic config 按照教程

  • PX4 GAZEBO无人机添加相机并进行图像识别

    PX4 GAZEBO无人机添加摄像头并进行图像识别 在之前完成了ROS的安装和PX4的安装 xff0c 并可以通过roslaunch启动软件仿真 接下来为无人及添加相机 xff0c 并将图像用python函数读取 xff0c 用于后续操作

  • 初学PX4之环境搭建

    文章转自 xff1a http www jianshu com p 36dac548106b 前言 前段时间linux崩溃了 xff0c 桌面进去后只有背景 xff0c 折腾好久没搞定 xff0c 为了节省时间索性重装了系统 xff0c 同

  • PX4 -- EKF2

    文章目录 EKF2参数高度估计Range Finder滤波 单变量更新单变量更新对多变量的影响 EKF2 参数 EKF2 中有一类 GATE 参数 当测量值在 VAR GATE 范围内才会更新值 高度估计 四种高度控制方法 xff1a 气压

  • PX4模块设计之三：自定义uORB消息

    PX4模块设计之三 xff1a 自定义uORB消息 1 新增自定义uORB消息步骤2 应用ext hello world消息示例3 编译执行结果4 参考资料 基于PX4开源软件框架简明简介和PX4模块设计之二 xff1a uORB消息代理

  • PX4模块设计之十三：WorkQueue设计

    PX4模块设计之十三 xff1a WorkQueue设计 1 WorkQueue启动2 WorkQueue接口2 1 基本接口2 2 辅助接口2 3 WorkQueue任务函数2 3 1 Flat Build2 3 2 Protected

  • PX4模块设计之十七：ModuleBase模块

    PX4模块设计之十七 xff1a ModuleBase模块 1 ModuleBase模块介绍2 ModuleBase类介绍3 ModuleBase类功能介绍3 1 模块入口3 2 模块启动3 3 模块停止3 4 状态查询3 5 任务回调3

  • PX4模块设计之三十：Hysteresis类

    PX4模块设计之三十 xff1a Hysteresis类 1 Hysteresis类简介2 Hysteresis类成员变量介绍3 Hysteresis类迟滞逻辑4 Hysteresis类重要方法4 1 Hysteresis bool ini

  • PX4模块设计之四十五：param模块

    PX4模块设计之四十五 xff1a param模块 1 param模块简介2 模块入口函数param main3 重要函数列表4 总结5 参考资料 1 param模块简介 Description Command to access and

  • mavros连接px4失败的usb-ttl原因

    问题描述 xff1a 最近在搞mavros xff0c 以方便协处理器和pixhawk通讯 xff0c 在按照官网教程安装mavros xff0c 设置px4 xff0c 连接硬件之后发现mavros卡在中间下不去 xff1a MAVROS

  • px4下载指定版本的固件、git用法

    https hub fastgit org PX4 PX4 Autopilot git describe tag 查看当前版本号 git tag l 查看所有版本 xff0c 也就是打个tag git checkout v1 9 1 跳转到

  • PX4飞控之自主返航（RTL）控制逻辑

    本文基于PX4飞控1 5 5版本 xff0c 分析导航模块中自护返航模式的控制逻辑和算法 自主返航模式和导航中的其他模式一样 xff0c 在Navigator main函数中一旦触发case vehicle status s NAVIGAT

  • 步骤三：PX4，Mavros的下载安装及代码测试

    1 安装Mavros sudo apt install ros melodic mavros ros melodic mavros extras 2 安装Mavros相关的 geographiclib dataset 此处已经加了ghpro

  • PX4之常用函数解读

    PX4Firmware 经常有人将Pixhawk PX4 APM还有ArduPilot弄混 这里首先还是简要说明一下 xff1a Pixhawk是飞控硬件平台 xff0c PX4和ArduPilot都是开源的可以烧写到Pixhawk飞控中的

  • 大神浅谈无人机飞控软件设计 系统性总结

    写在前面 深感自己对飞控软件 算法的知识点过于杂乱 很久没有进行系统的总结了 因此决定写几篇文章记录一些飞控开发过程的知识点 主要是针对一些软件 算法部分进行讨论 如内容有错误 欢迎指出 1 飞控软件的基本模块 无人机能够飞行主要是依靠传感

  • 飞行姿态解算（三）

    继之前研究了一些飞行姿态理论方面的问题后 又找到了之前很流行的一段外国大神写的代码 来分析分析 第二篇文章的最后 讲到了文章中的算法在实际使用中有重大缺陷 大家都知道 分析算法理论的时候很多情况下我们没有考虑太多外界干扰的情况 原因是很多情

随机推荐

  • IIC上拉电阻的选择

    上周项目评审的时候 xff0c 评审部门问了我一个问题 xff1a 为什么单片机内部有上拉电阻 xff0c 你们还要用外部的上拉电阻 xff1f 我的答复如下 xff1a 上拉电阻的选取要考虑上限值和下限值这两点 xff1a 上限值的最大限

  • 手写RTOS-创建工程

    今天开始我手写RTOS的第一步 xff0c 创建一个工程 这个工程要能够在MDK环境中能够进行编译和仿真 xff0c 不用借助任何的开发板和仿真器 xff0c 完全基于Cotex M3内核进行实验 现在我们开始创建这一个工程 xff0c 首

  • STM8S之TIM2_CH1输出不了PWM波解决办法

    最近由于项目需要 xff0c 用到STM8S103F3P6 xff0c 开发方式采用库函数方式开发 xff0c 编译环境为ST Visual Develop 43 Cosmic CxSTM8 32K 4 3 4 初始化PWM的程序如下 xf

  • 陀螺仪和加速度计互补滤波的一些推导

    1 首先 xff0c 简单介绍一下加速度计和陀螺仪的一些特性 加速度计 xff1a 静态稳定性好 xff0c 动态响应较慢 xff0c 在高频时信号不可用 xff0c 在运动时其数据相对不可靠 陀螺仪 xff1a 动态性能好 xff0c 响

  • 树莓派4B gpio readall 出现Oops - unable to determine board type... model: 17

    树莓派使用GPIO接口是基于wiringPi的 官网链接 xff1a http wiringpi com 1 xff1a 出现问题的界面 pi 64 raspberrypi gpio v gpio version 2 50 Copyrigh

  • 树莓派4B +远程SSH+远程桌面

    一 有线SSH连接树莓派 我的实验环境是笔记本电脑 43 树莓派4B 具体步骤为 xff1a 1 电脑连接上无线网络 xff0c 将电脑网线连接树莓派 2 打开如下界面 3 双击WLAN gt gt 点击属性 gt gt 再点击共享 选择以

  • 树莓派4B+wifi远程无线连接

    在树莓派无线连接前 xff0c 先设置一个静态IP 一来可以防范DHCP自动分配的ip来回变动 xff0c 导致远程SSH时常无法连接 xff1b 二来还可以提高树莓派的网络连接速率 1 一般先使用HDMI连接树莓派 xff0c 若没有额外

  • ESP32 FreeRTOS-流缓冲区(12)

    提示 xff1a 好记性不如烂笔头 本博客作为学习笔记 xff0c 有错误的地方希望指正 文章目录 前言 xff1a 一 xStreamBufferCreate xStreamBufferCreateWithCallback 二 xStre

  • windows10下安装docker,并运行ubuntu

    先上三个参考链接 xff1a 安装参考链接docker安装 xff1b docker镜像仓库 xff1a docker hub xff1b docker官方windows安装参考文档 xff1a install docker desktop

  • windows10下使用docker开启Ubuntu桌面

    先安装docker xff1a https blog csdn net Mr FengT article details 107007999 然后随便在仓库中选择一个带有桌面的Ubuntu 比如我下载的 xff1a docker pull

  • Linux下的tar压缩解压缩命令详解

    tar c 建立压缩档案 x xff1a 解压 t xff1a 查看内容 r xff1a 向压缩归档文件末尾追加文件 u xff1a 更新原压缩包中的文件 这五个是独立的命令 xff0c 压缩解压都要用到其中一个 xff0c 可以和别的命令

  • Apex安装

    直接 xff1a pip install apex 最后发现会出错 xff0c 用不了 所以使用以下方法来安装 xff1a git clone https github com NVIDIA apex cd apex python setu

  • ROS 主从通信机制要点记录

    本文主机是PC xff0c 从机是树莓派4B 1 主从机器都处于同一局域网下 xff0c 即连接同一wifi 2 分别在主从机上终端输入 ifconfig 查看当前ip 3 分别打开主从机器的 etc hosts 文件 xff0c 使用su

  • 怎么制作自己的数据集

    我们在做深度学习时 xff0c 一般都是跑别人公开的数据集 xff0c 如果想要跑自己的数据集怎么办 xff1f 今天就记录一下我自己用的一种方法 1 假设待分类一共有n类 2 新建一个文件夹 xff0c 在该文件夹下新建n子个文件夹和n个

  • python 将列表中的字符串转为数字

    python 将列表中的字符串转为数字 转自 xff1a https www jb51 net article 86561 htm 本文实例讲述了Python中列表元素转为数字的方法 分享给大家供大家参考 xff0c 具体如下 xff1a

  • AI编程软件会取代程序员吗？

    最近听到同事问了这样一个问题 xff0c 今天就来好好的唠一唠 xff0c 随着科学技术的发展 xff0c 现在生命上都已经开始出现AI编程软件了 不由得感叹 xff0c 一句现在时代发展还真快呀 xff01 然后我就和他一样产生了一种小小

  • python的requests快速上手、高级用法和身份认证

    https www cnblogs com linkenpark p 10221362 html 快速上手 迫不及待了吗 xff1f 本页内容为如何入门 Requests 提供了很好的指引 其假设你已经安装了 Requests 如果还没有

  • MongoDB

    MongoDB简介 MongoDB是一个基于分布式文件存储的数据库 由C 43 43 语言编写 旨在为WEB应用提供可扩展的高性能数据存储 解决方案 MongoDB是一个介于关系数据库和非关系数据库之间的产品 xff0c 是非关系数据库当中

  • 路由器的连接——图解

    导读 现如今路由器的使用越来越普遍 xff0c 路由器有很多网线口 xff0c 你知道这些网线口该如何连接吗 xff1f 路由器后面都有哪些口 下图为一张最常用的路由器接口示意图 我们可以看到 xff0c 除了电源接口外 xff0c 路由器

  • 【PX4自动驾驶用户指南】距离传感器

    距离传感器 xff08 测距仪 xff09 距离传感器提供距离测量 xff0c 可用于地形跟踪 地形保持 如摄影时精确悬停 改进着陆行为 距离辅助 高度限制警告 碰撞预防等 本节列出了PX4支持的距离传感器 链接到更详细的文档 xff0c

热门标签