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步骤三：PX4，Mavros的下载安装及代码测试

2023-05-16

1.安装Mavros

sudo apt install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras

2.安装Mavros相关的 geographiclib dataset

此处已经加了ghproxy的代理，如果不行的话，参看以前文章，删去即可。

wget https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
chmod +x install_geographiclib_datasets.sh
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh

到此没有报错的话，Mavros安装完毕。

3.Mavros测试

首先参数设置，打开QGC地面站

MAV_1_CONFIG = TELEM2

MAV_1_MODE = Onboard

SER_TEL2_BUAD = 115200 8N1

MAV_1_MODE一开始找不到，需要设置了MAV_1_CONFIG后重启飞控才会有。

但我这里重启后依旧没有MAV_1_MODE。发现是之前设置的飞控光流为TELEM2接口，设置SENS_TFFLOW先关闭，这样再重启，第二个参数也

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PX4

mavros

下载安装及代码测试

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