阿木实验室对于无人机的视觉SLAM，路径规划，实时避障一直保有关注。过去的一年我们和各大高校的合作也稍有成就，目前已经推出基于mavros和offboard的SLAM实时路径规划课程，分享研究成果，交流应用心得，普及相关知识，提供开发工具，节约开发时间，指明开发途径。
一.课程大纲内容简述
以下是mavros，offboard，SLAM的培训大纲，该课程的学习需要PX4中级开发部分基础，阿木实验室提供有相应的PX4中级开发视频教程可以参考学习以完成相关知识储备完成，如需相应视频课程，可以淘宝搜索阿木实验室或者群内咨询。
mavros与offboard培训课程大纲
1. mavros和offboard模式简介
· offboard简介
· mavros简介
· mavros可以运行在哪些硬件上
· 利用mavros与offboard模式可以做什么
2. mavros代码讲解
· ros介绍
· mavros代码的下载与编译
· mavros代码框架介绍
· mavros源代码修改与添加新模块
3. offboard模式介绍
· 如何进入offboard模式
· PX4代码commander模块中与offboard模式相关的部分
4. mavlink通讯协议介绍
· mavlink协议简介
· PX4代码中mavlink消息的收与发
· mavros代码中mavlink消息的收与发
5. 应用案例介绍
· 室内自主导航（单目VIO、二维激光雷达等）
· 目标识别与检测
· 室内避障
· 室外目标追踪（TX1+ZED双目相机）
6. 实例演示与操作
· nomachine的使用
· 发送mocap定位信息到PX4模块
· 发送控制指令信息到PX4模块
· 从PX4中接受IMU信息
SLAM课程大纲
1. SLAM简述
· SLAM简述释义，学习建议
· SLAM数学表述与框架
· 实践：hello SLAM
2. SLAM算法追踪
· 实践LINUX下主流SLAM算法的编译
· 介绍主流主流激光SLAM算法，gmapping，cartographer
· 结合飞控分析激光SLAM和视觉SLAM的差异
· mavros源代码修改与添加新模块
3. 经典视觉SLAM框架
· 视觉里程计
· 后端优化
· 回环检测
· 建图
4. 视觉检测与识别
· Faster R-CNN经典检测算法
· SSD与Yolo快速检测
· Mask R-CNN高效实例分割
5. 视觉检测与识别
· cartographer
· ORB-SLAM
·VINS
·视觉检测的训练与运行
二.培训地点简述
线下课程面授培训地点：北京
课程培训时间预安排：3月31日--4月1日 （周四 - 周日）
3月31日：PX4飞控系统PX4构架详解(MAVLINK，COMMANDER)
4月1日：PX4飞控系统ROS，MAVROS ，offboard模式详解及其实践操作。
4月2日：PX4飞控系统视觉SLAM相关
课程报名请联系郑老师微信：muhailiantian
三.往期课程部分缩影
