ubuntu16.04系统下QT+opencv+realsense435i

本文在ubuntu16.04系统下，将realsen435i的深度图像和彩色图像显示在QT界面上，并完成了截图和截取一段视频的功能，并将截取的图片或者视频以当前的时间点来命名保存到工程所在的文件夹。我的工程文件名叫做opencvrealsense。
本文基于opencv和realsense驱动包安装完成的基础上，这部分网上有很多教程，可以自行查询，如有问题也可以给我留言啦，很乐意一起交流进步。

pro文件的内容如下所示。

重点就是QT配置opencv和realsense，网上有很多教程说是在配置时需要把路径改成自己安装opencv和realsense的路径，我也没改直接这样写的竟然运行成功了，大家可以试试直接复制粘贴能不能行。

QT       += core gui

greaterThan(QT_MAJOR_VERSION, 4): QT += widgets

CONFIG += c++11

DEFINES += QT_DEPRECATED_WARNINGS

TARGET = untitled
TEMPLATE = app


SOURCES += \
    main.cpp \
    mainwindow.cpp

HEADERS += \
    mainwindow.h

FORMS += \
    mainwindow.ui

#system
INCLUDEPATH += /usr/local/include \
               /usr/include \
               /usr/lib/x86_64-linux-gnu

LIBS += -L/usr/local/lib
LIBS += -L/usr/lib

#Default rules for deployment.
qnx: target.path = /tmp/$${TARGET}/bin
else: unix:!android: target.path = /opt/$${TARGET}/bin
!isEmpty(target.path): INSTALLS += target

//配置opencv
INCLUDEPATH += /usr/local/include \
               /usr/local/include/opencv \
               /usr/local/include/opencv2

LIBS += -L /usr/local/lib/ -lopencv_core -lopencv_highgui -lopencv_imgproc -lopencv_imgcodecs
LIBS += -L /usr/local/lib/libopencv_*.so
LIBS += -lopencv_core \
-lopencv_imgproc \
-lopencv_highgui \
-lopencv_ml \
-lopencv_video \
-lopencv_features2d \
-lopencv_calib3d \
-lopencv_objdetect \
-lopencv_flann

//配置realsense
INCLUDEPATH +=/usr/local/include/librealsense2
LIBS += /usr/local/lib/librealsense2.so

mainwindow.h文件的内容是：

（可能有一些头文件也用不到，但是加上也没有影响，我就一直加着呢）

#ifndef MAINWINDOW_H
#define MAINWINDOW_H

#include <QMainWindow>
#include <QtWidgets/QMainWindow>
#include <QTimer>
#include <QFileDialog>
#include <QMessageBox>
#include <QDateTime>
#include "opencv2/opencv.hpp"//添加Opencv相关头文件
#include <librealsense2/rs.hpp>//realsense相关头文件
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <math.h>
#include <cv.h>

using namespace std;
using namespace cv;
using namespace rs2;

namespace Ui {
class MainWindow;
}

class MainWindow : public QMainWindow
{
    Q_OBJECT

public:
    explicit MainWindow(QWidget *parent =Q_NULLPTR);
    ~MainWindow();

private slots:
    void on_pushButton_clicked();
    void on_pushButton_2_clicked();
    void update_window();
    void update_window2();
    void on_pushButton_3_clicked();
    void on_pushButton_4_clicked();
    void on_pushButton_5_clicked();

private:
    Ui::MainWindow *ui;
    QTimer *timer,*timerr;
    QImage depth_image,color_image;
    IplImage *imgIpl;
};
#endif

main.cpp文件的内容如下

这部分我就加了一句话，把界面名字改了。

#include "mainwindow.h"
#include <QApplication>

int main(int argc, char *argv[])
{
    QApplication a(argc, argv);
    MainWindow w;
    w.setWindowTitle("zyl的界面");
    w.show();
    return a.exec();
}

mainwindow的内容如下

这部分就是代码的关键部分，可能我写的比较乱看不懂的话可以给我留言呀！

#include "mainwindow.h"
#include "ui_mainwindow.h"
#include "librealsense2/rs.hpp"
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <math.h>
#include <cv.h>
#include <highgui.h>
#include <cxcore.h>

using namespace cv;
using namespace std;
using namespace rs2;

Mat depth_img, color_img;
colorizer color_map;
pipeline pipe;
VideoWriter writer;
int cw,ch;
int c;


MainWindow::MainWindow(QWidget *parent):
    QMainWindow(parent),
    ui(new Ui::MainWindow)
{
    ui->setupUi(this);
    timer = new QTimer(this);
    timerr = new QTimer(this);
}



MainWindow::~MainWindow()
{
    delete ui;
}

void MainWindow::on_pushButton_clicked()//打开相机
{
            connect(timer, SIGNAL(timeout()), this, SLOT(update_window()));
            timer->start(20);
            pipe.start();
            ui->label_3->setText("camera is open");
}



void MainWindow::on_pushButton_2_clicked()//关闭相机
{
     pipe.stop();
     timer->stop(); //停止取帧
     ui->label->clear();
     ui->label_2->clear();
     ui->label_3->setText("camera is closed");
}

void MainWindow::update_window()
{
        frameset data = pipe.wait_for_frames(); // Wait for next set of frames from the camera
        frame depth = data.get_depth_frame().apply_filter(color_map);

        const int w = depth.as<video_frame>().get_width();// 查询帧大小（宽度和高度）
        const int h = depth.as<video_frame>().get_height();


        // 从着色的深度数据中创建OpenCV大小（w，h）的OpenCV矩阵
        depth_img = Mat(Size(w, h), CV_8UC3, (void*)depth.get_data(), Mat::AUTO_STEP);
        depth_image = QImage((const unsigned char*)(depth_img.data), depth_img.cols, depth_img.rows, QImage::Format_RGB888);
        ui->label_2->setPixmap(QPixmap::fromImage(depth_image));
        ui->label_2->setFixedSize(480, 260);
        ui->label_2->setScaledContents(true);



        frame color = data.get_color_frame();//获取RGB图
        const int cw = color.as<video_frame>().get_width();// 查询帧大小（宽度和高度）
        const int ch = color.as<video_frame>().get_height();

        color_img = Mat(Size(cw, ch), CV_8UC3, (void*)color.get_data(), Mat::AUTO_STEP);//帧转化为Mat
        //帧转化为QImage
        color_image = QImage((const unsigned char*)(color_img.data), color_img.cols, color_img.rows, QImage::Format_RGB888);

        ui->label->setPixmap(QPixmap::fromImage(color_image));
        ui->label->setFixedSize(480, 260);
        ui->label->setScaledContents(true);
}



void MainWindow::on_pushButton_3_clicked()//截图
{
    //帧转化为QImage
    color_image = QImage((const unsigned char*)(color_img.data), color_img.cols, color_img.rows, QImage::Format_RGB888);
    //在label_4上将截图显示3秒，然后保存
    ui-hlabel_4->setPixmap(QPixmap::fromImage(color_image));
    ui->label_4->setFixedSize(480, 260);
    ui->label_4->setScaledContents(true);

    waitKey(3000);
    const QPixmap *img = ui->label_4->pixmap();
    QDateTime time = QDateTime::currentDateTime();
    QString dateTime = time.toString("MM-dd-hh-mm");
    QString str= QString("Data%1").arg(dateTime);
    img->save(str,"jpg",100);

    ui->label_4->clear();
}


void MainWindow::on_pushButton_4_clicked()//开始录制视频
{
    //videoname为视频的名字，以当前时间命名
    QDateTime time = QDateTime::currentDateTime();
    QString dateTime = time.toString("MM-dd-hh-mm");
    QString str= QString("Data%1.avi").arg(dateTime);
    string videoname;
    videoname = str.toStdString();

    writer=VideoWriter(videoname, CV_FOURCC('X', 'V', 'I', 'D'), 30, Size(1280,720),1);
    connect(timerr, SIGNAL(timeout()), this, SLOT(update_window2()));

    timerr->start(10);
    ui->label_5->setText("正在录制视频");


}


void MainWindow::on_pushButton_5_clicked()//结束录制视频
{
    timerr->stop(); //停止取帧
    ui->label_5->setText("视频录制结束");
    waitKey(2000);
    ui->label_5->clear();
}

void MainWindow::update_window2()
{
    Mat color;
    cvtColor(color_img,color,CV_BGR2RGB);
    writer.write(color);

     waitKey(0);
}

设计的界面是这样的

比较粗糙，对应的组件如下表所示

最后的效果图

是这样：

嘿嘿，第一次写博客，如有问题欢迎批评指正，俺还只是个马上研一的小白