- 包含所需库和其他类的头文件。
- 定义命名空间ORB_SLAM2。
- 定义System类,它是整个ORB-SLAM2算法的核心组件。它将各个子模块(如追踪、局部建图、回环检测等)组合在一起,并提供了处理单目、双目和RGB-D图像的方法。
System类的主要功能包括:
- 初始化SLAM系统,启动局部映射、回环关闭和可视化线程。
- 处理单目、双目和RGB-D图像。
- 提供激活/停用局部化模式的方法。在局部化模式下,仅执行相机跟踪而不构建地图。
- 返回自上次调用以来是否发生了大的地图变化(如回环闭合、全局BA)。
- 重置系统(清除地图)。
- 关闭所有线程。
- 保存相机轨迹(TUM RGB-D和KITTI格式)和关键帧轨迹(TUM RGB-D格式)。
C++语法方面,此代码使用了许多C++特性,包括类、枚举、命名空间、字符串、向量、OpenCV库中的数据结构(如cv::Mat、cv::KeyPoint)、多线程和互斥锁。
这是 ORB-SLAM2 的 System 类的头文件,该类实现了整个 SLAM 系统。以下是该类的成员变量和成员函数的详细说明:
成员变量
enum eSensor
:输入传感器类型,包括单目相机(MONOCULAR)、立体相机(STEREO)和 RGB-D 相机(RGBD)。
eSensor mSensor
:输入传感器类型。
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