优化是关键任务之一，因为它们用于提高位姿估计、地图点位置和地图一致性的精度。
Optimizer类的主要功能如下：
- 在局部和全局范围内进行Bundle Adjustment（BA）优化。
- 对当前帧进行位姿优化。
- 优化Essential Graph（关键帧之间的连接关系图）。
- 优化Sim3（尺度、旋转和平移矩阵）变换，用于回环检测。
在代码中，Optimizer类定义了如下静态方法：
BundleAdjustment()：对给定的关键帧和地图点进行Bundle Adjustment优化。GlobalBundleAdjustemnt()：对整个地图进行全局Bundle Adjustment优化。LocalBundleAdjustment()：对给定关键帧进行局部Bundle Adjustment优化。PoseOptimization()：对当前帧进行位姿优化。OptimizeEssentialGraph()：优化Essential Graph，考虑回环闭合时的关键帧位姿调整。OptimizeSim3()：在两个关键帧之间优化Sim3变换，用于回环检测。
Optimizer类在ORB-SLAM2系统中负责各种优化任务，以提高位姿估计、地图点位置和地图一致性的精度。这些优化方法使用了g2o库（一个通用的优化库，用于解决图优化问题）来执行优化。
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